Голован Андрей Андреевич. Доктор физико-математических наук, заведующий лабораторией управления и навигации механико-математического факультета. Действительный член международной общественной организации «Академия навигации и управления движением».
Golovan, A.A.
Рассматривается задача построения интеграционного решения в навигационном комплексе, в состав которого входят бескарданная инерциальная навигационная система (БИНС) и одометр. Предполагается, что первичное измерение одометра заключается в регистрации приращения пройденного пути вдоль «измерительной» оси одометра. Описываются модели интеграционного решения для трехмерной навигации. В их основе лежат модели инерциального автономного и кинематического одометрического счисления, модели соответствующих уравнений погрешностей, позиционной коррекции БИНС при помощи данных одометрического счисления и, возможно, позиционных и скоростных данных приемника сигналов спутниковой навигационной системы (СНС). В описываемых моделях выделяются объективные составляющие, не зависящие от типа используемых инерциальных датчиков и класса их точности, и вариативные, которые учитывают свойства используемых датчиков навигационной информации. Интеграционное решение не требует организации режима коррекции по нулевой скорости (ZUPT-коррекции), традиционно применяемой в такой задаче.
The problem of a strapdown inertial navigation system (SINS) integration with an odometer as part of an integrated navigation system is considered. The odometer raw measurement is considered as an increment of the distance traveled along the odometer ‘measuring’ axis. Models of the integration solution components for the case of threedimensional navigation are presented, among which are the models of inertial autonomous and kinematic odometer dead reckoning (DR), models of relevant error equations, the model of SINS position aiding based on the odometer DR data and using GNSS position and velocity, wherever possible. The models comprise objective components, which do not depend on the type of the inertial sensors used and their accuracy grade, and variable components, which take into account the properties of the navigation sensors used. The integration does not require zero velocity updates, known as ZUPT correction, which are commonly used in navigation application.
The authors declare that there are no conflicts of interest present.