Кошаев Дмитрий Анатольевич. Доктор технических наук, ведущий научный сотрудник. Действительный член общественного объединения «Академия навигации и управления движением»
В представленный ранее алгоритм вносятся уточнения для случая, когда автономный необитаемый подводный аппарат (АНПА) оборудован бесплатформенной инерциальной навигационной системой (БИНС) на датчиках угловой скорости и относительным лагом. Приводятся результаты моделирования алгоритма для БИНС навигационного класса, двухкомпонентного относительного лага, двух траекторий движения АНПА, предусматривающих сближение с маяком на 100 м, двух значений скорости АНПА, сплошной и фрагментированной диаграммы поступления гидроакустических измерений. Результаты показывают, что алгоритм обеспечивает точность позиционирования АНПА относительно маяка на уровне метров, в том числе в условиях нестабильного поступления гидроакустических измерений. Установлено, что вырабатываемые алгоритмом характеристики точности верно отражают уровень действительных погрешностей.
The algorithm presented earlier is updated for the case when an autonomous unmanned vehicle (AUV) is equipped with a strapdown inertial navigation system (SINS) based on angular rate sensors and a water speed log. The algorithm simulation results for a SINS of navigation grade, a two-component water speed log, two trajectories of the AUV motion when approaching the beacon to a distance of 100 m; two values of the AUV’s speed; solid and fragmented diagrams of received acoustic measurements are presented. The results show that the algorithm provides the AUV positioning accuracy of several meters even in the situations when the received acoustic measurements are discontinuous. It has been found that the accuracy characteristics provided by the algorithm adequately reflect the level of real errors.
The authors declare that there are no conflicts of interest present.