gyroscopyГироскопия и навигацияGiroskopiya i Navigatsiya0869-70352075-0927AO «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор»10.17285/0869-7035.0042gyroscopy-222Research ArticleСтатьиПрименение подводных пассивных ориентиров для навигации автономных необитаемых подводных аппаратовApplication of Underwater Passive Landmarks for Autonomous Unmanned Underwater Vehicles NavigationМашошинА. И.MashoshinA. I.

Машошин Андрей Иванович. Доктор технических наук, начальник научно-исследовательского центра «Интегрированные системы освещения обстановки». Действительный член общественного объединения «Академия навигации и управления движением».

ПашкевичИ. В.PashkevichI. V.

Пашкевич Иван Владимирович. Главный специалист по разработке гидроакустики АНПА

АО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор» (С.-Петербург)РоссияConcern CSRI Elektropribor, JSC, St. Petersburg, RussiaRussian FederationАО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор» (С.-Петербург).РоссияConcern CSRI Elektropribor, JSC, St. Petersburg, RussiaRussian Federation20201111202528395108Copyright © Машошин А.И., Пашкевич И.В., 20252025Машошин А.И., Пашкевич И.В.Mashoshin A.I., Pashkevich I.V.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://www.gyroscopy.ru/jour/article/view/222

Описаны конструкция подводных пассивных ориентиров (ППО) и их применение для навигации автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА). Рассмотрена процедура обсервации АНПА с помощью ППО. Показано, что при правильном маневрировании АНПА в процессе обсервации точность определения его координат ограничена только точностью позиционирования ППО при его установке. От этой точности также зависит расстояние между соседними ППО, устанавливаемыми вдоль маршрута АНПА. В случае оснащения АНПА высокоточной автономной навигацией ППО могут устанавливаться с интервалом в несколько сотен километров.

The article describes the design of passive underwater landmarks (PUL) and their use for navigation of autonomous unmanned underwater vehicles (AUV). The procedure of AUV observation using PUL is considered. It is shown that with proper maneuvering of the AUV during observation, the accuracy of determining its coordinates is limited only by the accuracy of the PUL positioning during installation. This accuracy also affects the distance between neighboring PULs installed along the AUV’s route. If the AUV is equipped with a high-precision autonomous navigation system, the PULs can be installed at the intervals of several hundred kilometers.

Автономный необитаемый подводный аппаратподводный пассивный ориентир.Аutonomous unmanned underwater vehicleunderwater passive landmark.ReferencesАгеев М.Д. и др. Автономные подводные роботы. Системы и технологии. М.: Наука, 2005. 400 с.Агеев М.Д. и др. Автономные подводные роботы. Системы и технологии. М.: Наука, 2005. 400 с.Инзарцев А.В. и др. Применение автономного необитаемого подводного аппарата для научных исследований в Арктике // Подводные исследования и робототехника. 2007. №2(4). С. 5–14.Инзарцев А.В. и др. Применение автономного необитаемого подводного аппарата для научных исследований в Арктике // Подводные исследования и робототехника. 2007. №2(4). С. 5–14.Боженов Ю.А. Использование автономных необитаемых подводных аппаратов для исследования Арктики и Антарктики // Фундаментальная и прикладная гидрофизика. 2011. Т. 4. №1. С. 4–68.Боженов Ю.А. Использование автономных необитаемых подводных аппаратов для исследования Арктики и Антарктики // Фундаментальная и прикладная гидрофизика. 2011. Т. 4. №1. С. 4–68.Millar, G., Mackay, L., Maneuvering Under the Ice, Sea Technology, 2015, vol. 56, no. 4, pp. 35–38.Millar, G., Mackay, L., Maneuvering Under the Ice, Sea Technology, 2015, vol. 56, no. 4, pp. 35–38.Гизитдинова М.Р., Кузьмицкий М.А. Мобильные подводные роботы в современной океанографии и гидрофизике // Фундаментальная и прикладная гидрофизика. 2010. Т. 3. №1. С. 4–13.Гизитдинова М.Р., Кузьмицкий М.А. Мобильные подводные роботы в современной океанографии и гидрофизике // Фундаментальная и прикладная гидрофизика. 2010. Т. 3. №1. С. 4–13.Илларионов Г.Ю., Сиденко К.С., Бочаров Л.Ю. Угроза из глубины: XXI век. Хабаровск: КГУП «Хабаровская краевая типография», 2011. 304 с.Илларионов Г.Ю., Сиденко К.С., Бочаров Л.Ю. Угроза из глубины: XXI век. Хабаровск: КГУП «Хабаровская краевая типография», 2011. 304 с.Белоусов И. Современные и перспективные необитаемые подводные аппараты ВМС США // Зарубежное военное обозрение. 2013. №5. С. 79–88.Белоусов И. Современные и перспективные необитаемые подводные аппараты ВМС США // Зарубежное военное обозрение. 2013. №5. С. 79–88.Кузьмицкий М.А., Гизитдинова М.Р. Мобильные подводные роботы в решении задач ВМФ: Современные технологии и перспективы // Фундаментальная и прикладная гидрофизика. 2011. Т. 4. №3. С. 37–48.Кузьмицкий М.А., Гизитдинова М.Р. Мобильные подводные роботы в решении задач ВМФ: Современные технологии и перспективы // Фундаментальная и прикладная гидрофизика. 2011. Т. 4. №3. С. 37–48.Jane’s International Defense, 2013, September, p. 15; 2013, December, p. 22.Jane’s International Defense, 2013, September, p. 15; 2013, December, p. 22.Кебкал К.Г., Машошин А.И. Гидроакустические методы позиционирования автономных необитаемых подводных аппаратов // Гироскопия и навигация. 2016. Т. 24. №3 (94). С. 115–130.Кебкал К.Г., Машошин А.И. Гидроакустические методы позиционирования автономных необитаемых подводных аппаратов // Гироскопия и навигация. 2016. Т. 24. №3 (94). С. 115–130.Справочник штурмана / под ред. В.Д. Шандабылова. М.: Воениздат, 1968. 540 с.Справочник штурмана / под ред. В.Д. Шандабылова. М.: Воениздат, 1968. 540 с.Урик Р. Дж. Основы гидроакустики. Л.: Судостроение, 1978.Урик Р. Дж. Основы гидроакустики. Л.: Судостроение, 1978.Абчук В.А., Суздаль В.Г. Поиск объектов. М.: Сов. радио, 1977. 336 с.Абчук В.А., Суздаль В.Г. Поиск объектов. М.: Сов. радио, 1977. 336 с.Смарышев М.Д., Добровольский Ю.Ю. Гидроакустические антенны. Л.: Судостроение, 1984.Смарышев М.Д., Добровольский Ю.Ю. Гидроакустические антенны. Л.: Судостроение, 1984.Бреннан Л.Э. Точность измерения угловых координат радиолокатором с антенной в виде фазированной решетки // Зарубежная радиоэлектроника. 1962. №1. С.27–34.Бреннан Л.Э. Точность измерения угловых координат радиолокатором с антенной в виде фазированной решетки // Зарубежная радиоэлектроника. 1962. №1. С.27–34.Вентцель Е.С., Овчаров Л.А. Теория вероятностей и ее инженерные приложения. М.: Наука, 1988.Вентцель Е.С., Овчаров Л.А. Теория вероятностей и ее инженерные приложения. М.: Наука, 1988.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.