gyroscopyГироскопия и навигацияGiroskopiya i Navigatsiya / Gyroscopy and Navigation0869-70352075-0927AO «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор»10.17285/0869-7035.0046gyroscopy-225Research ArticleСтатьиПроблема уклонения отвесной линии в высокоточной инерциальной навигацииProblem of the Vertical Deflection in High-Precision Inertial NavigationПешехоновВ. Г.PeshekhonovV. G.

Пешехонов Владимир Григорьевич. Академик РАН, генеральный директор, АО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор» (С.-Петербург). Директор, Институт информационно-навигационных систем Университета ИТМО (С.-Петербург). Президент общественного объединения «Академия навигации и управления движением».

РАН, АО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор» (С.-Петербург). Институт информационно-навигационных систем Университета ИТМО (С.-Петербург).РоссияConcern CSRI Elektropribor, St. Petersburg, Russia; ITMO University, St. Petersburg, RussiaRussian Federation202011112025284315Copyright © Пешехонов В.Г., 20252025Пешехонов В.Г.Peshekhonov V.G.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://www.gyroscopy.ru/jour/article/view/225

Рассматривается методическая погрешность инерциальной навигационной системы, обусловленная несовпадением отвесной линии и нормали к поверхности референц-эллипсоида. Анализируются методы оценки указанного расхождения, их использование для коррекции выходных данных инерциальных навигационных систем.

The paper addresses the systematic error of an inertial navigation system, caused by the discrepancy between the plumb line and the normal to the reference ellipsoid surface. The methods of this discrepancy estimation, and their use for correcting the output data of inertial navigation systems are studied.

Гравитационное поле Землиуклонение отвесной линииинерциальная навигационная системагравиметр.Earth’s gravitational fieldvertical deflectioninertial navigation systemgravimeter.ReferencesСовременные методы и средства измерения гравитационного поля Земли / под редакцией В.Г. Пешехонова и О.А. Степанова. СПб.: ГНЦ РФ «АО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор», 2017. 390 с.Современные методы и средства измерения гравитационного поля Земли / под редакцией В.Г. Пешехонова и О.А. Степанова. СПб.: ГНЦ РФ «АО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор», 2017. 390 с.Конешов В.Н., Евстифеев М.И., Челпанов И.Б., Яшникова О.М. Методы определения уклонений отвесной линии на подвижном основании // Гироскопия и навигация. 2016. Т. 24. №3 (94). С. 75–95. DOI 10.17285/0869-7035.2016.24.3.075-095.Конешов В.Н., Евстифеев М.И., Челпанов И.Б., Яшникова О.М. Методы определения уклонений отвесной линии на подвижном основании // Гироскопия и навигация. 2016. Т. 24. №3 (94). С. 75–95. DOI 10.17285/0869-7035.2016.24.3.075-095.Грушинский Н.П. Теория фигуры Земли. М.: Наука, 1976. 511 с.Грушинский Н.П. Теория фигуры Земли. М.: Наука, 1976. 511 с.Евстифеев М.И. Состояние разработок бортовых гравитационных градиентометров // Гироскопия и навигация. 2016. Т.24. №3 (94). С. 96–114. DOI 10.17285/0869-7035.2016.24.3.096-114.Евстифеев М.И. Состояние разработок бортовых гравитационных градиентометров // Гироскопия и навигация. 2016. Т.24. №3 (94). С. 96–114. DOI 10.17285/0869-7035.2016.24.3.096-114.Rummel, R. et al., GOCE gravitational gradiometry, Journal of Geodesy, 2011, vol. 85, no.11.Rummel, R. et al., GOCE gravitational gradiometry, Journal of Geodesy, 2011, vol. 85, no.11.Hirt, Ch., et al., Modern Determination of Vertical Deflections using Digital Zenith Cameras, Journal Surveying Engineering, 2010, vol. 136, issue 1.Hirt, Ch., et al., Modern Determination of Vertical Deflections using Digital Zenith Cameras, Journal Surveying Engineering, 2010, vol. 136, issue 1.Hao Xiong, Dongkai Dai, Yingwei Zhao, Xingshu Wang, Jiaxing Zheng, and Dejun Zhan, An Analysis of the Attitude Estimation Errors Caused by the Deflections of Vertical in the Integration of Rotational INS and GNSS, Sensors, 2019, 19, 1721. DOI:10.3390/s19071721.Hao Xiong, Dongkai Dai, Yingwei Zhao, Xingshu Wang, Jiaxing Zheng, and Dejun Zhan, An Analysis of the Attitude Estimation Errors Caused by the Deflections of Vertical in the Integration of Rotational INS and GNSS, Sensors, 2019, 19, 1721. DOI:10.3390/s19071721.Dongkai Dai, Xingshu Wang, Dejun Zhan, Shiqiao Qin, Zongsheng Huang, Dynamic Measurement of High-frequency Deflections of the Vertical Based on the Observation of INS/GNSS Integration Attitude Error, Journal of Applied Geophysics, 2015, vol. 119, pp.89–98. DOI: 10.1016/j.jappgeo.2015.05.010.Dongkai Dai, Xingshu Wang, Dejun Zhan, Shiqiao Qin, Zongsheng Huang, Dynamic Measurement of High-frequency Deflections of the Vertical Based on the Observation of INS/GNSS Integration Attitude Error, Journal of Applied Geophysics, 2015, vol. 119, pp.89–98. DOI: 10.1016/j.jappgeo.2015.05.010.Красовский А.А. Пути создания бортовых ротационных гравитационных градиентометров // Оборонная техника. 1983. №6.Красовский А.А. Пути создания бортовых ротационных гравитационных градиентометров // Оборонная техника. 1983. №6.Августов Л.И., Сорока А.И. Бортовой гравивариометр. Опыт разработки и результаты стендовых испытаний // Мехатроника, автоматизация, управление. 2009. №3. С. 51–56.Августов Л.И., Сорока А.И. Бортовой гравивариометр. Опыт разработки и результаты стендовых испытаний // Мехатроника, автоматизация, управление. 2009. №3. С. 51–56.Сорока А.И. О разработках бортовых измерителей вторых производных гравитационного потенциала // Гравиметрия и геодезия. Москва: Научный мир, 2010.Сорока А.И. О разработках бортовых измерителей вторых производных гравитационного потенциала // Гравиметрия и геодезия. Москва: Научный мир, 2010.Анучин О.Н., Каракашев В.А., Емельянцев Г.И. Влияние геодезических неопределенностей на погрешность инерциальных систем // Судостроение за рубежом. 1982. №5.Анучин О.Н., Каракашев В.А., Емельянцев Г.И. Влияние геодезических неопределенностей на погрешность инерциальных систем // Судостроение за рубежом. 1982. №5.Пешехонов В.Г., Несенюк Л.П., Старосельцев Л.П.,Элинсон Л.С. Судовые средства измерения гравитационного поля Земли. Л.: ЦНИИ «Румб», 1989. С. 89.Пешехонов В.Г., Несенюк Л.П., Старосельцев Л.П.,Элинсон Л.С. Судовые средства измерения гравитационного поля Земли. Л.: ЦНИИ «Румб», 1989. С. 89.Анучин О.Н. Инерциальные методы определения параметров гравитационного поля Земли на море. Дисс. … доктора технических наук, 05.11.03. 1992. С. 425.Анучин О.Н. Инерциальные методы определения параметров гравитационного поля Земли на море. Дисс. … доктора технических наук, 05.11.03. 1992. С. 425.Дмитриев С.П., Шимилевич Л.И. Стохастическое описание аномальных геофизических полей и ошибок их картографирования. Л.: ЦНИИ «Румб», 1985. С. 59.Дмитриев С.П., Шимилевич Л.И. Стохастическое описание аномальных геофизических полей и ошибок их картографирования. Л.: ЦНИИ «Румб», 1985. С. 59.Пешехонов В.Г., Соколов А.В., Железняк Л.К., Береза А.Д., Краснов А.А. Вклад навигационных технологий в создание мобильных гравиметров // Гироскопия и навигация. 2019. Т. 27. №4. С. 162–180. DOI 10.17285/0869-7035.0018.Пешехонов В.Г., Соколов А.В., Железняк Л.К., Береза А.Д., Краснов А.А. Вклад навигационных технологий в создание мобильных гравиметров // Гироскопия и навигация. 2019. Т. 27. №4. С. 162–180. DOI 10.17285/0869-7035.0018.Соколов А.В., Краснов А.А., Конешов В.Н., Глазко В.В. Первая высокоточная морская гравиметрическая съемка в районе Северного полюса Земли // Физика Земли. 2016. №2. С. 109–114. DOI 10.7868/S0002333716020125.Соколов А.В., Краснов А.А., Конешов В.Н., Глазко В.В. Первая высокоточная морская гравиметрическая съемка в районе Северного полюса Земли // Физика Земли. 2016. №2. С. 109–114. DOI 10.7868/S0002333716020125.Вольфсон Г.Б. Пути решения проблемы создания бортового гравитационного вариометра. Дисс. … доктора технических наук, 05.11.03. СПб., 1997.Вольфсон Г.Б. Пути решения проблемы создания бортового гравитационного вариометра. Дисс. … доктора технических наук, 05.11.03. СПб., 1997.Пешехонов В.Г., Вольфсон Г.Б. Решение проблемы создания гравитационного вариометра для работы на подвижном основании // Доклады Академии наук. 1996. Т. 351. №6. С. 118–121.Пешехонов В.Г., Вольфсон Г.Б. Решение проблемы создания гравитационного вариометра для работы на подвижном основании // Доклады Академии наук. 1996. Т. 351. №6. С. 118–121.Васильев В.А. и др. Всеширотная автоматическая астролябия // Кинематика и физика небесных тел. 1991. Т.2. №3.Васильев В.А. и др. Всеширотная автоматическая астролябия // Кинематика и физика небесных тел. 1991. Т.2. №3.Васильев В.А. и др. Судовой астрогеодезический комплекс для уклонения отвесной линии // Судостроительная промышленность. Сер. «Навигация и гироскопия». 1991. Вып. 2. С. 51–56.Васильев В.А. и др. Судовой астрогеодезический комплекс для уклонения отвесной линии // Судостроительная промышленность. Сер. «Навигация и гироскопия». 1991. Вып. 2. С. 51–56.Васильев В.А. и др. Телевизионная астролябия // Судостроительная промышленность. Сер. «Навигация и гироскопия». 1991. Вып. 2. С. 57–61.Васильев В.А. и др. Телевизионная астролябия // Судостроительная промышленность. Сер. «Навигация и гироскопия». 1991. Вып. 2. С. 57–61.Гайворонский С.В., Кузьмина Н.В., Цодокова В.В. Высокоточное определение параметров гравитационного поля Земли автоматизированным зенитным телескопом // ХXIV Санкт-Петербургская международная конференция по интегрированным навигационным системам. Сборник материалов. 2017. С. 474–479.Гайворонский С.В., Кузьмина Н.В., Цодокова В.В. Высокоточное определение параметров гравитационного поля Земли автоматизированным зенитным телескопом // ХXIV Санкт-Петербургская международная конференция по интегрированным навигационным системам. Сборник материалов. 2017. С. 474–479.Гайворонский С.В., Русин Е.В., Цодокова В.В. Идентификация звезд при определении астрономических координат автоматизированным зенитным телескопом // Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики. 2015. Т. 15. №1. С. 22–29. DOI 10.17586/22261494-2015-15-1-22-29.Гайворонский С.В., Русин Е.В., Цодокова В.В. Идентификация звезд при определении астрономических координат автоматизированным зенитным телескопом // Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики. 2015. Т. 15. №1. С. 22–29. DOI 10.17586/22261494-2015-15-1-22-29.Дмитриев С.П. Инерциальные методы в инженерной геодезии. СПб.: ГНЦ РФ «ЦНИИ «Электроприбор», 1997. С. 208.Дмитриев С.П. Инерциальные методы в инженерной геодезии. СПб.: ГНЦ РФ «ЦНИИ «Электроприбор», 1997. С. 208.Емельянцев Г.И., Блажнов Б.А., Степанов А.П. О возможности определения УОЛ в высоких широтах с использованием прецизионного инерциального модуля и двухантенной спутниковой аппаратуры // Гироскопия и навигация. 2015. №3(90). С. 72–81. DOI 10.17285/08697035.2015.23.3.072-081.Емельянцев Г.И., Блажнов Б.А., Степанов А.П. О возможности определения УОЛ в высоких широтах с использованием прецизионного инерциального модуля и двухантенной спутниковой аппаратуры // Гироскопия и навигация. 2015. №3(90). С. 72–81. DOI 10.17285/08697035.2015.23.3.072-081.Peshekhonov, V.G., Vasieljev, V.A., Zinenko, V.M., Measuring Vertical Deflection in Ocean Combining GPS, INS and Star Trackers, Proc. of the 3rd International Workshop «High Precision Navigation», Stuttgart, Germany, 1995, pp. 180–185.Peshekhonov, V.G., Vasieljev, V.A., Zinenko, V.M., Measuring Vertical Deflection in Ocean Combining GPS, INS and Star Trackers, Proc. of the 3rd International Workshop «High Precision Navigation», Stuttgart, Germany, 1995, pp. 180–185.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.