gyroscopyГироскопия и навигацияGiroskopiya i Navigatsiya / Gyroscopy and Navigation0869-70352075-0927AO «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор»10.17285/0869-7035.2018.26.2.015-028gyroscopy-275Research ArticleСтатьиО влиянии задержек в трактах датчиков угловой скорости на точность навигационного решения бесплатформенной инерциальной навигационной системыEffect of Delays in Rate Sensor Channels on the Accuracy of Navigation Solution of Strapdown Inertial Navigation SystemБогдановО. Н.BogdanovO. N.

Богданов Олег Николаевич. Кандидат физико-математических наук, старший научный сотрудник лаборатории управления и навигации

ФомичевА. В.FomichevA. V.

Фомичев Александр Владимирович. Кандидат физико-математических наук, заместитель начальника тематического направления – заместитель главного конструктора

МГУ им. М.В. Ломоносова (Москва).РоссияMoscow Institute of Electromechanics and Automation (MIEA), JSC, RussiaRussian FederationПАО «МИЭА» (Москва).РоссияMoscow Institute of Electromechanics and Automation (MIEA), JSC, RussiaRussian Federation2018201120252621528Copyright © Богданов О.Н., Фомичев А.В., 20252025Богданов О.Н., Фомичев А.В.Bogdanov O.N., Fomichev A.V.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://www.gyroscopy.ru/jour/article/view/275

Исследовано влияние взаимных задержек в трактах датчиков угловой скорости (ДУС) на точность бесплатформенной инерциальной навигационной системы (БИНС). Установлены два типа движений БИНС, для которых задержки в трактах ДУС порядка микросекунды приводят к существенным навигационным погрешностям. Исследованы чувствительность навигационных погрешностей к отклонениям от этих движений и влияние задержек в трактах ДУС на реальных траекториях, зарегистрированных при летных испытаниях.

The effect of mutual delays in rate sensor (RS) channels on the accuracy of a strapdown inertial navigation system (SINS) has been studied. Two types of SINS motion have been identified, for which the delays of about one microsecond in the RS channels result in significant navigation errors. Sensitivity of navigation errors to the deviations from these motions has been investigated, as well as the effect of delays in the RS channels on real trajectories registered in course of flight tests.

Бесплатформенная инерциальная навигационная системазадержки в трактах датчиков угловой скоростипогрешности навигационного решения.Strapdown inertial navigation systemrate sensor channels delaynavigation solution errors.ReferencesГолован А.А., Парусников Н.А. Математические основы навигационных систем. Часть I. Математические модели инерциальной навигации. 3-е изд., испр. и доп. М.: МАКС Пресс, 2011. 136 с.Golovan, A.A., and Parusnikov, N.A., Matematicheskie osnovy navigatsionnykh system. Chast 1. Matematicheskie modeli inertsial’noi navigatsii (Mathematical Fundamentals of Navigation Systems. Part 1. Mathematical Models of Inertial Navigation), Ed. 3, MAKS Press, Moscow, 2011.Savage, P.G., Improved Strapdown Inertial SystemCalibration Procedures, Part 1: Procedures and Accuracy Analisis. Strapdown Associates, Inc. Maple Plain, MN 55359 USA WBN-14020-1, www.strapdowassociates.com, October 20, 2017.Savage, Paul G., Improved Strapdown Inertial System Calibration Procedures. Part 1. Procedures and Accuracy Analysis. Strapdown Associates, Inc. Maple Plain, MN 55359 USA WBN-14020-1. www.strapdowassociates.com October 20, 2017.Savage, P.G., Improved Strapdown Inertial SystemCalibration Procedures, Part 2: Analytical Derivations. Strapdown Associates, Inc. Maple Plain, MN 55359 USA WBN-14020-2, www.strapdowassociates.com, October 20, 2017.Savage, Paul G., Improved Strapdown Inertial System Calibration Procedures. Part 2. Analytical Derivations. Strapdown Associates, Inc. Maple Plain, MN 55359 USA WBN-14020-2. www.strapdowassociates.com (October 20, 2017).Емельянцев Г.И., Степанов А.П. Интегрированные инерциально-спутниковые системы ориентации и навигации. Под общей ред. акад. РАН В.Г.Пешехонова. СПб.: ГНЦ РФ АО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор», 2016. 394 с.Emel’yantsev, G.I., and Stepanov, A.P., Integrirovannye inertsial’no-sputnikovye sistemy orientatsii i navigatsii (Integrated Inertial Satellite systems of Orientation and Navigation), ed. Acad. V.G. Peshekhonov, Concern CSRI Elektropribor, St. Petersburg, 2016.Слюсарь В.М. Актуальные вопросы проектирования алгоритмов ориентации БИНС Часть 3. Динамическое обобщение задачи проектирования алгоритмов // Гироскопия и навигация. 2006. № 4.Slyusar’, V.M., Problems of Strapdown Attitude Algorithms Design. Part 3. Dynamic Generalization of Algorithms Design Task, Giroskopiya i navigatsiya, 2006, no. 4, pp. 61–75.Слюсарь В.М. О влиянии инструментальных факторов на скорость углового дрейфа БИНС // XIII Санкт-Петербургская международная конференция по интегрированным навигационным системам: сборник материалов. СПб., 2006. С. 303–307.Slyusar’, V.M., On Effect of Instrumental Factors on Strapdown Attitude Drift Rate, Giroskopiya i navigatsiya, 2007, no. 1 (56), pp. 47–61.Кухтевич С.Е. Рафельсон В.Ф. Фомичев А.В. О погрешностях БИНС, обусловленных несинхронностью трактов измерения угловых скоростей и линейных ускорений и геометрией блока акселерометров // Труды МИЭА. 2011. Вып. 3. С. 86–95.Kukhtevich, S.E., Rafel’son, V.F., and Fomichev, A.V., Strapdown Inertial Navigation System Errors Caused by Asynchronism of Angular Rates and Linear Accelerations Measurement Channels and Accelerometer Unit Configuration, Trudy MIEA, 2011, no. 3, pp. 86–95.Богданов О.Н., Фомичев А.В. Об имитации идеальных показаний датчиков БИНС при произвольном движении объекта // Труды МИЭА. 2013. Вып. 5. C. 46–59.Bogdanov, O.N., and Fomichev, A.V., On Simulation of Ideal Readings of SINS Sensors in Random Movement of Vehicle, Trudy MIEA, 2013, no. 5, pp. 46–59.Богданов О.Н., Фомичев А.В. Имитация показаний идеальных датчиков угловой скорости БИНС на основе телеметрических данных движения объекта // Вестник Московского университета. Серия 1. Математика. Механика. 2014. №3. С. 42–49.Bogdanov, O.N., and Fomichev, A.V., Simulation of Angular Velocity Sensor Measurements Using Telemetry Data on the Motion of an Object, Moscow University Mechanics Bulletin, 2014, no. 3, pp. 42–49.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.