gyroscopyГироскопия и навигацияGiroskopiya i Navigatsiya / Gyroscopy and Navigation0869-70352075-0927AO «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор»10.17285/0869-7035.2017.25.2.052-065gyroscopy-312Research ArticleСтатьиВлияние ошибки управления гироплатформой на точность начальной азимутальной ориентации гироинклинометраEffect of Gyroplatform Control Error on the Accuracy of Initial Azimuth Orientation of Gyroscopic InclinometerГуськовА. А.Gus'kovA. A.

Гуськов Андрей Александрович. Кандидат технических наук, доцент, заведующий кафедрой «Авиационные приборы и устройства» 

НоринскаяИ. В.NorinskayaI. V.

Норинская Ирина Владимировна. Инженер, аспирант кафедры «Авиационные приборы и устройства»

Арзамасский политехнический институт (филиала) ФГБОУ ВО «Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева».РоссияArzamas Polytechnic Institute, Branch of Nizhny Novgorod State Technical University n.a. R.E. Alekseev, RussiaRussian FederationПАО «Арзамасское научно-производственное предприятие «Темп-Авиа»,; Арзамасский политехнический институт (филиала) ФГБОУ ВО «Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева».РоссияArzamas Polytechnic Institute, Branch of Nizhny Novgorod State Technical University n.a. R.E. Alekseev, RussiaRussian Federation2017251120252525265Copyright © Гуськов А.А., Норинская И.В., 20252025Гуськов А.А., Норинская И.В.Gus'kov A.A., Norinskaya I.V.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://www.gyroscopy.ru/jour/article/view/312

Представлены результаты исследования влияния ошибки управления гироплатформой на точность начальной азимутальной ориентации инклинометра. Построена и исследована математическая модель гироинерциального модуля инклинометра. Разработан метод компенсации погрешности начальной азимутальной ориентации, вызванной ошибкой управления гироплатформой.

Findings from the study of gyroplatform control error effect on the accuracy of initial azimuth orientation of inclinometer are presented. A mathematical model of inclinometer gyroinertial module is developed and studied. A method for correcting the initial azimuth error induced by gyroplatform control error is proposed.

Гироплатформагироинерциальный модульначальная азимутальная ориентация.Gyroplatformgyroinertial moduleinitial azimuth orientation.ReferencesГуськов А.А., Кожин В.В., Кривошеев С.В., Фрейман Э.В. Непрерывные гироскопические инклинометры – особенности построения и результаты эксплуатации // НТВ «Каротажник». 2009. № 181. С. 12–30Gus'kov, A.A., Kozhin, V.V., Krivosheev, S.V., and Freiman, E.V., Continuous Gyroscopic Inclinometers: Design Specifics and Operation Results, Scientific and technical bulletin NTV Karotazhnik, 2009, no. 181, pp. 12–30.Чичинадзе М.В., Попов, Г.В., Люсин Ю.Б. Подземная навигация, проблемы и пути решения // Материалы VII Санкт-Петербургской международной конференции по интегрированным навигационным системам. М., 2000. С. 97–99.Chichinadze, M.V., Popov, G.V., and Lyusin, Yu.B., Subsurface Navigation: the Issues and Ways Forward, Proceedings of VII Saint Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems, Saint Petersburg, CSRI Elektropribor, 2000, pp. 97–99.Коваленко К.В. Неопределенность пространственного расположения скважины и способы ее оценки // Вестник ассоциации буровых подрядчиков. 2011. № 4. С. 10–13.Kovalenko, K.V., Well Placement Uncertainty and Assessment Techniques, Vestnik assotsiatsii burovykh podryadchikov (Reporter of the Association of Drilling Contractors), 2011, no. 4, pp. 10–13.Лаптев В.В. Будет ли интегрирован нефтегазовый сервис России? // Нефтегазовая вертикаль. 2011. № 17. С. 72–77.Laptev, V.V., Will the Russian Oil and Gas Service Be Integrated?, Neftegazovaya Vertikal', 2011, no. 17, pp. 72–77.Биндер Я.И. Актуальные вопросы построения и использования непрерывных гироинклинометров // НТВ «Каротажник». 2011. № 210. С. 97–119.Binder, Ya.I., The Urgent Problems of the Construction and Use of Continuous Gyroinclinometers, Scientific and technical bulletin NTV Karotazhnik, 2011, No. 210, pp. 97–119.Галимов И.Т., Коровин В.М. Устройство для проверки показаний азимута инклинометров с применением систем спутниковой навигации // НТВ «Каротажник». 2012. № 212. С. 62–65.Galimov, I.T., and Korovin, V.M., Inclinometer Azimuth Measurement Device Using GNSS, Scientific and technical bulletin NTV Karotazhnik, 2012, no. 212, pp. 62–65.Первовский В.С., Биндер Я.И. Азимутальная выставка гироинклинометров для скважин произвольной ориентации с использованием GPS-компаса // НТВ Санкт-Петербургского государственного университета информационных технологий, механики и оптики. 2009. № 57. С. 41–46.Pervovskii, V.S., and Binder, Ya.I., Azimuth Alignment of Gyroinclinometers for Arbitrarily Oriented Wellbores Using GPS Compass, Nauchno-Tekhnicheskii Vestnik Sankt-Peterburgskogo Gosudarstvennogo Universiteta Informatsionnykh Tekhnologii, Mekhaniki i Optiki, 2009, no. 57, pp. 41–46.Гуськов А.А., Кривошеев С. В., Стрелков А. Ю., Цыбряева И. В. Метод повышения точности инклинометрии скважин гироскопическим непрерывным инклинометром ИГН73-100/80 // НТВ «Каротажник». 2013. №4 (226). С. 81–89.Gus'kov, A.A., Krivosheev, S.V., Strelkov, A.Yu., and Tsybryaeva, I.V., Method to Improve Downhole Inclinometry Accuracy by Using Continuous Downhole Gyroscopic Inclinometer IGN73-100/80, Scientific and technical bulletin NTV Karotazhnik, 2013, no. 4 (226), pp. 81–89.Биндер Я.И. и др. Анализ возможности азимутальной выставки скважинных гироинклинометров в высоких широтах // Гироскопия и навигация. 2013. № 3. С. 14–23.Binder, Ya.I. et al. Analyzing the Feasibility of Heading Alignment of Downhole Gyroinclinimeters in High Latitudes, Gyroscopy and Navigation, 2014, Vol. 5, no. 1, pp. 27-32.Пат. № 2501946 Российская Федерация, МПК Е21В 47/02. Способ начальной азимутальной выставки скважинного прибора гироскопического инклинометра и азимутальный модуль / Кривошеев С.В., Стрелков А.Ю.: заявитель и патентообладатель Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева КАИ». № 2012112097/03; заявл. 28.03.2012; опубл. 20.12.2013, Бюл. № 35. 22 с.: 4 ил.Krivosheev, S.V., and Strelkov, A.Yu., Method of Initial Azimuthal Alignment of Downhole Gyroscopic Inclinometer Probe, and Azimuth Module, RF Patent No. 2501946, 2013.Пат. № 2189564 Российская Федерация, МКП G01C19/38. Способ алгоритмической компенсации погрешности гирокомпасирования с применением гироскопического датчика угловой скорости / Редькин С.П.; заявитель и патентообладатель Открытое акционерное общество «Раменское приборостроительное конструкторское бюро». № 2001120775/28; заявл. 26.07.2001; опубл. 20.09.2002. 12 с.: ил.Red'kin, S.P., Method of Algorithmical Compensation of Gyrocompassing Error by Means of Gyroscopic Angular Rate Sensor, RF Patent No. 2189564, 2002.Редькин С.П. Азимутальное ориентирование с помощью датчиков угловой скорости // Авиакосмическое приборостроение. 2014. №4. С. 10–22.Red'kin, S.P., Azimuth Orientation by Means of Angular Rate Sensor, Aviakosmicheskoe priborostroenie, 2014, no. 4, pp. 10–22.Пат.№2504651. Е21В 47/022. Способ начальной азимутальной ориентации непрерывного гироскопического инклинометра и устройство для его осуществления / Цыбряева И.В.; заявитель и патентообладатель Открытое акционерное общество Арзамасское научно-производственное предприятие «ТЕМП-АВИА».заявл. 23.04.2012; опубл. 20.01.2014, Бюл. № 2. 13 с.: 5 ил.Tsybryaeva, I.V., Method of Initial Azimuthal Orientation of Continuous Gyroscopic Inclinometer, and Device for Its Implementation, RF Patent No. 2504651, 2014.Фрейман Э.В., Кривошеев С.В., Лосев В.В. Особенности построения алгоритмов ориентации гироскопических инклинометров на базе одноосного гиростабилизатора // Гироскопия и навигация. 2001. № 1. С. 36–47.Freiman, E.V., Krivosheev, S.V., and Losev, V.V., Specific Features of Algorithms for Orientation of Gyroscopic Inclinometers Based on a Single-Axis Gyrostabilizer, Giroskopiya i Navigatsiya, 2001, no. 1, pp. 36–47.Пат. №2446382. С1, G01C19/02. Гироскоп / Макаров А. М.; заявитель и патентообладатель Открытое акционерное общество Арзамасское научно-производственное предприятие «ТЕМП-АВИА». Заявл. 10.08.2010; опубл. 27.03.2012, Бюл.№9. 8 с .: 4 ил.Makarov, A.M., Gyroscope, RF Patent 2446382, 2012.Пат. 2100594 Российская Федерация, МПК6 Е 21 В 47/02, G01 C 19/00. Способ определения азимута и зенитного угла скважины и гироскопический инклинометр / Порубилкин Е.А.; заявитель и патентообладатель Малое инновационное предприятие «Арас». № 96103393/03; заявл. 09.02.1996; опубл. 27.12.1997. 20 с.: ил.Porubilkin, E.A., Method of Determining Azimuth and Inclination Angle of Wellbore, and Gyroscopic Inclinometer, RF Patent No. 2100594, 1997.Северов Л.А. Механика гироскопических систем: Учеб. пособие. М.: Изд-во МАИ, 1996. 212 с.Severov, L.A., Mekhanika giroskopicheskikh sistem (Mechanics of Gyroscopic Systems), study guide, Moscow, MAI Publisher, 1996.Гуськов А.А., Норинская И.В. Исследование корпусной девиации угла начальной азимутальной гироинклинометра ИГН73-100/80 // Датчики и системы. 2014. № 11. С. 41–47.Gus'kov, A.A., and Norinskaya I.V., Research of Body Deviation of Initial Azimuth Orientation Angle of Gyroscopic Inclinometer IGN73-100/80, Datchiki i sistemy, 2014, no. 11, pp. 41–47.Пат. №2507392. Е21В 47/022, G01C 19/44. Способ определения зенитного угла и азимута скважины и гироскопический инклинометр / Цыбряева И.В.; заявитель и патентообладатель Открытое акционерное общество Арзамасское научно-производственное предприятие «ТЕМП-АВИА». Заявл. 30.11.2012; опубл. 20.02.2014, Бюл.№5. 19 с.: 1 ил.Tsybryaeva, I.V., Method of Determining Inclination Angle and Azimuth of Wellbore, and Gyroscopic Inclinometer, RF Patent No. 2507392, 2014.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.