gyroscopyГироскопия и навигацияGiroskopiya i Navigatsiya / Gyroscopy and Navigation0869-70352075-0927AO «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор»10.17285/0869-7035.2016.24.1.143-154gyroscopy-343Research ArticleСтатьиОптимизация импульсной системы управления движением подводного аппарата на множестве регуляторов пониженного порядкаOptimizing a sampled-data submarine motion control system over a set of reduced order controllersРыбинскийВ. О.RybinskiiV. O.

Рыбинский Владислав Олегович, кандидат технических наук, доцент. Член секции молодых ученых общественного объединения «Академия навигации и управления движением».

Санкт-Петербургский государственный морской технический университетРоссияState Marine Technical University, St. PetersburgRussian Federation201601122025241143154Copyright © Рыбинский В.О., 20252025Рыбинский В.О.Rybinskii V.O.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://www.gyroscopy.ru/jour/article/view/343

Предложена методика оптимизации импульсных систем на множестве цифровых регуляторов пониженного порядка. Методика основана на концепции параметрической передаточной функции и построении для полиномиального диофантова уравнения подмножества решений, порядок которых не превышает заданного числа. Применение методики рассматривается на примере оптимизации H2-нормы импульсной системы стабилизации курса подводного аппарата.

The paper proposes a method for optimizing sampled-data systems over a set of reduced order controllers. The method is based on the concept of parametric transfer function and finding a subset of solutions for polynomial Diophantine equation with the order not exceeding the preset number. The method is applied to optimization of H2-norm of sampled-data submarine motion control system.

Импульсные системыцифровые регуляторыполиномиальные уравнениярегуляторы пониженного порядка.Рulse systemsdigital governorspolynomial equationsreduced order controllersReferencesЦыпкин, Я.З. Теория линейных импульсных систем. М.: Физматгиз, 1963. 968 с.Цыпкин, Я.З. Теория линейных импульсных систем. М.: Физматгиз, 1963. 968 с.Chen, T. Francis, B. A. Optimal Sampled-Data Control Systems // T. Chen, B.A. Francis. Berlin, Heidelberg, New York: Springer-Verlag, 1995. 369 p.Chen, T. Francis, B. A. Optimal Sampled-Data Control Systems // T. Chen, B.A. Francis. Berlin, Heidelberg, New York: Springer-Verlag, 1995. 369 p.Розенвассер, Е.Н. Линейная теория управления в непрерывном времени. M.: Наука, 1994. 461 с.Розенвассер, Е.Н. Линейная теория управления в непрерывном времени. M.: Наука, 1994. 461 с.Rosenwasser, E.N. Computer-Controlled Systems: Analysis and Design with Process-orientated Models // E.N. Rosenwasser, B.P. Lampe. London: Springer Verlag, 2000. 486 p.Rosenwasser, E.N. Computer-Controlled Systems: Analysis and Design with Process-orientated Models // E.N. Rosenwasser, B.P. Lampe. London: Springer Verlag, 2000. 486 p.Рыбинский, В.О. Выбор периода квантования для импульсной системы управления движением подводного аппарата // Гироскопия и навигация. 2012. № 4. С. 93-104.Рыбинский, В.О. Выбор периода квантования для импульсной системы управления движением подводного аппарата // Гироскопия и навигация. 2012. № 4. С. 93-104.Christiansson, A-K. Low Order Sampled-Data H_inf Control // B. Lennartson, H. Toivonen, // Proc. 42nd IEEE Conference on Decision and Control. Maui (USA), 2003.Christiansson, A-K. Low Order Sampled-Data H_inf Control // B. Lennartson, H. Toivonen, // Proc. 42nd IEEE Conference on Decision and Control. Maui (USA), 2003.Polyakov, K.Y. Two-level numerical procedure for optimal design of digital modal controllers // K.Y. Polyakov, E.N. Rosenwasser, B.P. Lampe // Proc. 44th CDC and ECC. Sevilla, 2005.Polyakov, K.Y. Two-level numerical procedure for optimal design of digital modal controllers // K.Y. Polyakov, E.N. Rosenwasser, B.P. Lampe // Proc. 44th CDC and ECC. Sevilla, 2005.Rybinskii, V.O. Guaranteed Performance for Sampled-Data Systems with Generalized Higher-Order Hold // V.O. Rybinskii, E.N. Rosenwasser E.N., B.P. Lampe // Proc. 8th IFAC Conference on Control Applications in Marine Systems. Rostock-Warnemünde, 2010.Rybinskii, V.O. Guaranteed Performance for Sampled-Data Systems with Generalized Higher-Order Hold // V.O. Rybinskii, E.N. Rosenwasser E.N., B.P. Lampe // Proc. 8th IFAC Conference on Control Applications in Marine Systems. Rostock-Warnemünde, 2010.Волгин, Л.Н. Оптимальное дискретное управление динамическими системами. М.: Наука, 1986. 240 c.Волгин, Л.Н. Оптимальное дискретное управление динамическими системами. М.: Наука, 1986. 240 c.Rosenwasser, E.N. Causal polynomial pole assignment for linear control systems // E.N. Rosenwasser E.N., B.P. Lampe // Proc. INASE Conferences. St-Petersburg, 2014.Rosenwasser, E.N. Causal polynomial pole assignment for linear control systems // E.N. Rosenwasser E.N., B.P. Lampe // Proc. INASE Conferences. St-Petersburg, 2014.Диомидов, М.Н., Дмитриев А. Н. Подводные аппараты. Проектирование и конструкция. Л.: Судостроение, 1966. 364 c.Диомидов, М.Н., Дмитриев А. Н. Подводные аппараты. Проектирование и конструкция. Л.: Судостроение, 1966. 364 c.Агеев, М.Д. Автономные подводные роботы. М.: Наука, 2005. 398 с.Агеев, М.Д. Автономные подводные роботы. М.: Наука, 2005. 398 с.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.