gyroscopyГироскопия и навигацияGiroskopiya i Navigatsiya0869-70352075-0927AO «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор»10.17285/0869-7035.2016.24.4.025-034gyroscopy-372Research ArticleСтатьиАдаптация маятниковой коррекции бесплатформенной гировертикали летательного аппарата к условиям полетаAdaptation of Pendulum Correction of an Airborne Strapdown Vertical Gyroscope to Aircraft Flight ConditionsКачановБ. О.KachanovB. O.

Качанов Борис Олегович, доктор технических наук, профессор главный специалист. 

ГришинД. В.GrishinD. V.

Гришин Дмитрий Викторович, аспирант. 

АхмедоваС. К.AkhmedovaS. K.

Ахмедова Сабина Курбановна, инженер-конструктор. 

ТуктарёвН. А.TuktarevN. A.

Туктарёв Николай Алексеевич, кандидат технических наук, начальник сектора. 

КулабуховВ. С.KulabukhovV. S.

Кулабухов Владимир Сергеевич, кандидат технических наук, доцент главный конструктор. Действительный член общественного объединения «Академия навигации и управления движением».

ОАО «Московский научно-производственный комплекс «Авионика» им. О.В. Успенского».РоссияUspensky Avionica Moscow Research and Production Complex JSCRussian FederationМосковский авиационный институт (национальный исследовательский университет).РоссияMoscow Aviation Institute (National Research University)Russian FederationОАО «Московский научно-производственный комплекс «Авионика» им. О.В.Успенского».РоссияUspensky Avionica Moscow Research and Production Complex JSCRussian Federation2016031220252442534Copyright © Качанов Б.О., Гришин Д.В., Ахмедова С.К., Туктарёв Н.А., Кулабухов В.С., 20252025Качанов Б.О., Гришин Д.В., Ахмедова С.К., Туктарёв Н.А., Кулабухов В.С.Kachanov B.O., Grishin D.V., Akhmedova S.K., Tuktarev N.A., Kulabukhov V.S.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://www.gyroscopy.ru/jour/article/view/372

Изучается алгоритм гировертикали на микроэлектромеханических датчиках для определения крена и тангажа летательного аппарата. Предложено комплексирование инерциальных датчиков с системой воздушных сигналов. Рассмотрена оптимизация коэффициентов алгоритма с помощью моделирования на авиасимуляторе.

An algorithm of a vertical gyroscope with MEMS sensors used to detect pitch and roll angles of aircraft is considered. It is suggested to integrate inertial sensors with an air data system. A flight simulator is used to optimize the algorithm coefficients.

Гировертикальлетательный аппаратавиастимуляторкомплексированиекрентангаж.Vertical gyroscopepitch and roll anglesflight simulatorReferencesАлалуев Р.В., Ладонкин А.В., Малютин Д.М. и др. Микросистемы ориентации беспилотных летательных аппаратов. М.: Машиностроение, 2011. 180с.Alaluev R.V., Ladonkin A.V., Malyutin D.M. et al. Mikrosistemy orientatsii bespilotnykh letatel’nykh apparatov (Attitude Control Microsystems of Unmanned Aerial Vehicles). Moscow: Mashinostroenie, 2011.Распопов В.Я. Микромеханические приборы. М.: Машиностроение, 2007. 399 с.Raspopov V.Ya., Mikromekhanicheskie pribory (Micromechanical devices). Moscow: Mashinostroenie, 2007.Распопов В.Я. Бесплатформенная система ориентации для пилотируемых и беспилотных летательных аппаратов // 7-я Международная научно-техническая конференция «Приборостроение». 2014. С. 128–129.Raspopov V.Ya., A strapdown attitude control system for manned and unmanned aerial vehicles, 7 Mezhdunarodnaya nauchno-tekhnicheskaya konferentsiya Priborostroenie (7th International Scientific and Technical Conference Instrument Engineering). 2014. P. 128–129.Патент на полезную модель 96235 РФ. Бесплатформенная инерциальная гировертикаль / А.П. Шведов, Ю.В.Иванов, В.Я.Распопов. ГОУ ВПО «Тульский государственный университет» заявл.04.03.2010, опубл 20.07.2010.Shvedov A.P., Ivanov Yu.V., and Raspopov V.Ya. Utility model patent 96235 Russian Federation. Strapdown Inertial Vertical Gyroscope. Tula State University, 2010.Качанов Б.О., Кулабухов В.С., Туктарев Н.А., Гришин Д.В. Адаптивный алгоритм вычислителя гировертикали беспилотного летательного аппарата / Сб. докладовТУСУР №3 (37), сентябрь 2015. Управление, вычислительная техника, информатика. С. 150–155.Kachanov B.O., Kulabukhov V.S., Tuktarev N.A., and Grishin D.V. Adaptive algorithm for the gyrovertical computer of unmanned aerial vehicles, Proc. TUSUR. No. 3 (37). September, 2015. Upravlenie, vychislitel’naya tekhnika, informatika (Control, computer engineering, and information technology). P. 150–155.Сейдж Э. П., Мелса Дж. Теория оценивания и ее применение в связи и управлении. М.: Связь,1976.Sage A.P. and Melsa J.L. Estimation Theory with Applications to Communications and Control. McGraw-Hill, 1971.Кулифеев Ю.Б. Дискретно-непрерывный метод идентификации непрерывных систем // ДАН СССР. Механика твердого тела. 1981. № 5. С.47–55.Kulifeev Yu.B. A discrete-continuous method for identification of continuous systems // DAN SSSR. Mekhanika tverdogo tela. 1981. No. 5. P. 47–55.Ефремов А.В., Захарченко В.Ф., Овчаренко В.Н. и др. Динамика полета: учебник для студентов высших учебных заведений / под ред. Г.С. Бюшгенса. М.: Машиностроение. 2011. 776 с.Efremov A.V., Zakharchenko V.F., and Ovcharenko V.N, et al. Dinamika poleta (Flight Dynamics). Textbook for University Students. Byushgens G.S. Ed. Moscow: Mashinostroenie, 2011.Литвин. М.А., Малюгина А.А., Миллер А.Б., Степанов А.Н., Чикрин Д.Е. Типы ошибок в инерциальных навигационных системах и методы их аппроксимации // Информационные процессы. 2014. Том 14. №4. С. 326–339.Litvin M.A., Malyugina A.A., Miller A.B., Stepanov A.N., and Chikrin D.E. Types of errors in inertial navigation systems and methods of their approximation // Informatsionnye protsessy. 2014. Vol. 14. No. 4. P. 326–339.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.