gyroscopyГироскопия и навигацияGiroskopiya i Navigatsiya0869-70352075-0927AO «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор»10.17285/0869-7035.2015.23.1.109-119gyroscopy-394Research ArticleСтатьиФормирование гладкой исполнительной траектории в реальном масштабе времениДовгобродГ. М.

Довгоброд Георгий Моисеевич, кандидат технических наук, ведущий научный сотрудник.

ОАО «ЦНИИ «Курс» (Москва).Russian Federation201518122025231109119Copyright © Довгоброд Г.М., 20252025Довгоброд Г.М.Довгоброд Г.М.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://www.gyroscopy.ru/jour/article/view/394

Рассмотрено использование аппарата сплайнов для формирования в реальном масштабе времени гладких исполнительных траекторий, что позволяет уменьшить величину сигнала управления при переходе с одного элементарного участка траектории на другой и создать запас по управлению.

The article studies the use of splines for real-time generation of smooth executive paths that makes it possible to decrease a value of control signal, when changing from one elementary path section to another, and to create the control margin.

Ключевые слова: сплайныгладкая исполнительная траекторияподвижные роботы.Splinessmooth executive pathmobile robotsReferencesη3-Splines, Motion Control, Federico Casolo (Ed.), ISBN: 978-953-7619-55-8, InTech, Available from: http://www.intechopen.com/books/motion-control/smooth-path-generation-for-wheeledmobile-robots-using-eta3-splines/ Piazzi, Aurelio, Bianco, Guarino Corrado Lo and Massimo, Romano (2010). Smooth Path Generation for Wheeled Mobile Robots Using ηη3-Splines, Motion Control, Federico Casolo (Ed.), ISBN: 978-953-7619-55-8, InTech, Available from: http://www.intechopen.com/books/motion-control/smooth-path-generation-for-wheeledmobile-robots-using-eta3-splines/ Piazzi, Aurelio, Bianco, Guarino Corrado Lo and Massimo, Romano (2010). Smooth Path Generation for Wheeled Mobile Robots Using ηAbichandani, P. Mathematical Programming for Multi-Vehicle Motion PlanningUnder Communication Constraints. A Thesis Submitted to the Faculty of Drexel University in partial fulfillment of the requirements for the degree of Doctor of Philosophy. September 2011.Abichandani, P. Mathematical Programming for Multi-Vehicle Motion PlanningUnder Communication Constraints. A Thesis Submitted to the Faculty of Drexel University in partial fulfillment of the requirements for the degree of Doctor of Philosophy. September 2011.Tao, RuanWan, Wen, Tang, Heng, Chen. A real-time 3D motion planning and simulation scheme for nonholonomic systems. Simulation Modelling Practice and Theory 19 (2011) 423–439.Tao, RuanWan, Wen, Tang, Heng, Chen. A real-time 3D motion planning and simulation scheme for nonholonomic systems. Simulation Modelling Practice and Theory 19 (2011) 423–439.Barrientos, Antonio, Gutierrez, Pedro and Colorado, Julian (2009). Advanced UAV Trajectory Generation: Planning and Guidance, Aerial Vehicles, ThanhMung Lam (Ed.), ISBN: 978-953-7619-41-1, InTech, Available from: http://www.intechopen.com/books/aerial_vehicles/Piazzi, Aurelio, Bianco, Corrado Guarino Lo, Bertozzi, Massimo, Fascioli, Alessandra, Broggi Alberto. Quintic G2-Splines for the Iterative Steering of Vision-Based Autonomous Vehicles. // IEEE transactions on intelligent transportation systems, Vol. 3, N. 2, March 2002.Barrientos, Antonio, Gutierrez, Pedro and Colorado, Julian (2009). Advanced UAV Trajectory Generation: Planning and Guidance, Aerial Vehicles, ThanhMung Lam (Ed.), ISBN: 978-953-7619-41-1, InTech, Available from: http://www.intechopen.com/books/aerial_vehicles/Piazzi, Aurelio, Bianco, Corrado Guarino Lo, Bertozzi, Massimo, Fascioli, Alessandra, Broggi Alberto. Quintic G2-Splines for the Iterative Steering of Vision-Based Autonomous Vehicles. // IEEE transactions on intelligent transportation systems, Vol. 3, N. 2, March 2002.Довгоброд, Г.М., Клячко, Л.М., Рогожников, А.В. Использование параметрической аппроксимации при планировании траекторий движения аппаратов //Изв. вузов. Приборостроение. -2009. - Т. 52, №9. - С. 11-17.Довгоброд, Г.М., Клячко, Л.М., Рогожников, А.В. Использование параметрической аппроксимации при планировании траекторий движения аппаратов //Изв. вузов. Приборостроение. -2009. - Т. 52, №9. - С. 11-17.Фокс, А., Пратт, М. Вычислительная геометрия. – М.: Мир, 1982.Фокс, А., Пратт, М. Вычислительная геометрия. – М.: Мир, 1982.Yakimenko, Oleg A. and Kragelund, Sean P. (2011). Real-Time Optimal Guidance and Obstacle Avoidance for UMVs, Autonomous Underwater Vehicles, Mr. Nuno Cruz (Ed.), ISBN: 978-953-307-432-0, InTech, Available from: http://www.intechopen.com/books/autonomous-underwater-vehicles/real-time-optimal-guidance-andobstacle-avoidance-for-umvs/Yakimenko, Oleg A. and Kragelund, Sean P. (2011). Real-Time Optimal Guidance and Obstacle Avoidance for UMVs, Autonomous Underwater Vehicles, Mr. Nuno Cruz (Ed.), ISBN: 978-953-307-432-0, InTech, Available from: http://www.intechopen.com/books/autonomous-underwater-vehicles/real-time-optimal-guidance-andobstacle-avoidance-for-umvs/Пелевин, А.Е. Стабилизация движения судна на криволинейной траектории//Гироскопия и навигация.- 2002. - № 2. - С.3-11.Пелевин, А.Е. Стабилизация движения судна на криволинейной траектории//Гироскопия и навигация.- 2002. - № 2. - С.3-11.Довгоброд, Г.М. Разработка адаптивного алгоритма управления движением судна по криволинейной траектории с помощью метода попятного синтеза управления //Гироскопия и навигация. - 2011. - № 4. - С.22-31.Довгоброд, Г.М. Разработка адаптивного алгоритма управления движением судна по криволинейной траектории с помощью метода попятного синтеза управления //Гироскопия и навигация. - 2011. - № 4. - С.22-31.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.