Кебкал Константин Георгиевич, доктор технических наук, старший научный сотрудник, Институт радиоэлектроники и интеллектуальных технических систем; ведущий научный сотрудник, Севастопольский государственный университет
Севастополь
Sevastopol
Кабанов Алексей Александрович, кандидат технических наук, доцент
Севастополь
Sevastopol
Задачи по передаче данных под водой на дальность более десятков метров в настоящее время решаются с помощью гидроакустических (ГА) модемов. В частности, ГА-модемы предназначены для обмена данными при позиционировании и навигации как единичных подводных аппаратов, так и их группы. В последнее время при групповом использовании автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА) широко востребованы методы сетевой связи для обмена навигационными данными. В частности, они применяются для поддержания точного геометрического построения АНПА в группе (так называемой формации) и/или для обмена навигационными и другими данными с сопровождающими плавсредствами. Эти методы могут быть комбинированными, т.е. обеспечивать не только собственно обмен данными между аппаратами об их взаимной/относительной позиции (для поддержания формации), но и геопривязанное позиционирование под водой для групповой навигации в системе географических координат. Тем не менее при создании технологий координированного или кооперированного использования групп АНПА надо учитывать ряд факторов. С увеличением числа взаимодействующих подводных аппаратов их частое обращение к ГА-среде является нежелательным, поскольку узкая пропускная способность ГА-канала связи значительно ограничивает трафик данных под водой. Кроме того, важным требованием к ГА-системе АНПА является минимизация ее воздействия на ГА-среду, в частности для снижения заметности подводного аппарата при работе его бортовой системы ГА-связи и позиционирования.
Under the water, the data are transferred for ranges above dozens of meters using the acoustic modems. The acoustic modems are employed, in particular, for data transfer in positioning and navigation of both single and grouped underwater vehicles. Network communication methods are widely used for exchanging the navigation data be tween grouped autonomous underwater vehicles (AUVs). They are applied, for example, to keep the AUV formation geometry and/or to exchange the navigation data with the master vehicles. These methods can be combined, i.e., provide not only the exchange of mutual/rela tive positions (for formation keeping) between the AUVs, but also underwater georeferenced positioning for the group navigation in the geographical frame. However, a number of factors should be taken into account in the coordinated or cooperated AUV group navigation. As the number of interacting AUVs increases, their frequent address ing the acoustic medium is undesirable, because low capacity of the acoustic channel se verely limits the underwater data traffic. Moreover, it is important to minimize the effect pro duced by the AUV acoustic system on the acoustic medium, particularly, to make the AUV less visible when its onboard acoustic communication and positioning system is operating.
The authors declare that there are no conflicts of interest present.