gyroscopyГироскопия и навигацияGiroskopiya i Navigatsiya0869-70352075-0927AO «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор»10.17285/0869-7035.2015.23.2.067-091gyroscopy-401Research ArticleСтатьиПроблемы избытка и недостатка измерений ГНСС в специальных задачах вторичной обработкиКошаевД. А.

Кошаев Дмитрий Анатольевич. Доктор технических наук, ведущий научный сотрудник. Действительный член общественного объединения «Академия навигации и управления движением».

АО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор», Университет ИТМО (С.-Петербург).Russian Federation2015181220252326197Copyright © Кошаев Д.А., 20252025Кошаев Д.А.Кошаев Д.А.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://www.gyroscopy.ru/jour/article/view/401

Рассматриваются четыре задачи вторичной обработки измерений глобальных навигационных спутниковых систем, нетривиальность которых вызвана либо значительным объемом доступной информации и ограниченными вычислительными ресурсами бортовой аппаратуры, либо скудостью и фрагментарностью поступающих данных. Излагаются теоретические основы предлагаемых решений. Приведены результаты экспериментальной апробации.

The paper focuses on four problems of GNSS measurement processing. The difficulty of problems lies in large volume of available data and limited resources of onboard equipment (phase measurement ambiguity resolution, fault detection and isolation); or in insufficient volume and fragmentarity of data (multiantenna heading determination in constrained conditions, navigation of geostationary satellites). Theoretical foundations of proposed solutions are given. Experimental results are provided.

Задачи вторичной обработки измерений ГНССэкспериментальная апробация.GNSS measurement processingexperimental results.Referenceshttp://www.javad.comjgnsshttp://www.javad.comjgnsshttp://www.novatel.comhttp://www.novatel.comhttp://www.trimble.comhttp://www.trimble.comСтепанов О.А. Основы теории оценивания с приложениями к задачам обработки навигационной информации. Часть 1. Введение в теорию оценивания. ГНЦ РФ ЦНИИ "Электроприбор", СПб НИУ ИТМО, С-Петербург. 2010. - 509 с.Степанов О.А. Основы теории оценивания с приложениями к задачам обработки навигационной информации. Часть 1. Введение в теорию оценивания. ГНЦ РФ ЦНИИ "Электроприбор", СПб НИУ ИТМО, С-Петербург. 2010. - 509 с.Блажнов Б.А. Опыт разработки двухантенной спутнико-инерциальной системы / Б.А.Блажнов [и др.] // Гироскопия и навигация. - 2012. - № 4. - С.123-124.Блажнов Б.А. Опыт разработки двухантенной спутнико-инерциальной системы / Б.А.Блажнов [и др.] // Гироскопия и навигация. - 2012. - № 4. - С.123-124.Дмитриев С.П. Оптимальное решение задачи автомобильной навигации с использованием карты дорог / С.П.Дмитриев, О.А.Степанов, Б.С.Ривкин, Д.А.Кошаев, Д.Чанг // Гироскопия и навигация. 2000. №2. C.57-70.Дмитриев С.П. Оптимальное решение задачи автомобильной навигации с использованием карты дорог / С.П.Дмитриев, О.А.Степанов, Б.С.Ривкин, Д.А.Кошаев, Д.Чанг // Гироскопия и навигация. 2000. №2. C.57-70.Степанов О.А. Исследование эффективности использования спутниковых измерений при определении ускорения силы тяжести на летательном аппарате / О.А.Степанов, Б.А.Блажнов, Д.А.Кошаев // Гироскопия и навигация. - 2002. - №3. - С. 33-47.Степанов О.А. Исследование эффективности использования спутниковых измерений при определении ускорения силы тяжести на летательном аппарате / О.А.Степанов, Б.А.Блажнов, Д.А.Кошаев // Гироскопия и навигация. - 2002. - №3. - С. 33-47.Краснов А.А. Результаты эксплуатации гравиметров «Чекан-АМ» / А.А. Краснов, А.В.Соколов, Л.С. Элинсон // Гироскопия и навигация. - 2014. - № 1. - С.98-104.Краснов А.А. Результаты эксплуатации гравиметров «Чекан-АМ» / А.А. Краснов, А.В.Соколов, Л.С. Элинсон // Гироскопия и навигация. - 2014. - № 1. - С.98-104.Дмитриев С.П. Многоканальная фильтрация и ее применение для исключения неоднозначности при позиционировании объектов с помощью GPS / С.П.Дмитриев, Д.А.Кошаев,Дмитриев С.П. Многоканальная фильтрация и ее применение для исключения неоднозначности при позиционировании объектов с помощью GPS / С.П.Дмитриев, Д.А.Кошаев,О.А.Степанов // Изв. РАН. Теория и системы управления. - 1997. - №1. - C. 65-70.О.А.Степанов // Изв. РАН. Теория и системы управления. - 1997. - №1. - C. 65-70.Степанов, О.А., Применение теории нелинейной фильтрации в задачах обработки навигационной информации. — 3-е изд.— СПб: ГНЦ РФ ЦНИИ "Электроприбор", 2003.Степанов, О.А., Применение теории нелинейной фильтрации в задачах обработки навигационной информации. — 3-е изд.— СПб: ГНЦ РФ ЦНИИ "Электроприбор", 2003.Блажнов Б.А. Определение относительной траектории движения и углов ориентации по фазовым спутниковым измерениям и данным микромеханического гироскопа / Б.А.Блажнов, Д.А.Кошаев // Гироскопия и навигация. - 2009. – №4. -C. 15-34.Блажнов Б.А. Определение относительной траектории движения и углов ориентации по фазовым спутниковым измерениям и данным микромеханического гироскопа / Б.А.Блажнов, Д.А.Кошаев // Гироскопия и навигация. - 2009. – №4. -C. 15-34.De Jong P.J., Tiberius C.C.J.M., Teunissen P.J.G. Computational Aspects of the LAMBDA Method for GPS Ambiguity Resolution // Proc. of ION GPS-96. Sept. 17-20, 1996, Kansas City, Missouri.De Jong P.J., Tiberius C.C.J.M., Teunissen P.J.G. Computational Aspects of the LAMBDA Method for GPS Ambiguity Resolution // Proc. of ION GPS-96. Sept. 17-20, 1996, Kansas City, Missouri.Кошаев Д.А. Многоальтернативный метод обнаружения и оценки нарушений на основе расширенного фильтра Калмана // Автоматика и Телемеханика. 2010. №5. С. 70-83.Кошаев Д.А. Многоальтернативный метод обнаружения и оценки нарушений на основе расширенного фильтра Калмана // Автоматика и Телемеханика. 2010. №5. С. 70-83.Magill D.T. Optimal adaptive estimation of sampled stochastic processes // IEEE Trans. Automatic Control. 1965. V. 10. Issue 4. P. 434-439.Magill D.T. Optimal adaptive estimation of sampled stochastic processes // IEEE Trans. Automatic Control. 1965. V. 10. Issue 4. P. 434-439.Дмитриев, С.П., Фильтрационный подход к задаче контроля целостности спутниковой навигационной системы / С.П.Дмитриев, А.В. Осипов // Радиотехника. - 2002. - №1. С.- 39-47.Дмитриев, С.П., Фильтрационный подход к задаче контроля целостности спутниковой навигационной системы / С.П.Дмитриев, А.В. Осипов // Радиотехника. - 2002. - №1. С.- 39-47.Дмитриев С.П., Колесов Н.В., Осипов А.В. Информационная надежность, контроль и диагностика информационных систем. СПб: ГНЦ РФ ЦНИИ «Электроприбор», 2003.Дмитриев С.П., Колесов Н.В., Осипов А.В. Информационная надежность, контроль и диагностика информационных систем. СПб: ГНЦ РФ ЦНИИ «Электроприбор», 2003.Дмитриев С.П. Многоальтернативная фильтрация в задачах обработки навигационной информации / С.П.Дмитриев, О.А.Степанов // Радиотехника. - 2004. - №7. - С. 11-17.Дмитриев С.П. Многоальтернативная фильтрация в задачах обработки навигационной информации / С.П.Дмитриев, О.А.Степанов // Радиотехника. - 2004. - №7. - С. 11-17.Кошаев Д.А. Определение курса по фазовым измерениям в условиях ограниченной видимости навигационных спутников. // Гироскопия и навигация. - 2013. - № 1. - С.64-78.Кошаев Д.А. Определение курса по фазовым измерениям в условиях ограниченной видимости навигационных спутников. // Гироскопия и навигация. - 2013. - № 1. - С.64-78.Биндер Я.И. Анализ возможности азимутальной выставки скважинных гироинклинометров в высоких широтах / Я.И.Биндер [и др.] // Гироскопия и навигация. - 2013. - № 3. - C. 14-23.Биндер Я.И. Анализ возможности азимутальной выставки скважинных гироинклинометров в высоких широтах / Я.И.Биндер [и др.] // Гироскопия и навигация. - 2013. - № 3. - C. 14-23.Михайлов Н.В., Чистяков В.В. Приемники спутниковой навигации космического базирования: Архитектура и первичная обработка сигналов. - Воронеж: Научная книга, 2014. - 135 c.Михайлов Н.В., Чистяков В.В. Приемники спутниковой навигации космического базирования: Архитектура и первичная обработка сигналов. - Воронеж: Научная книга, 2014. - 135 c.Михайлов Н.В. Автономная навигация космических кораблей при помощи спутниковых радионавигационных систем. - Спб.: Политехника, 2014. - 363 с.Михайлов Н.В. Автономная навигация космических кораблей при помощи спутниковых радионавигационных систем. - Спб.: Политехника, 2014. - 363 с.Tapley В.D., Schutz B.E., Born G.H. Statistical Orbit Determination. Elsevier Academic Press, 2004.Tapley В.D., Schutz B.E., Born G.H. Statistical Orbit Determination. Elsevier Academic Press, 2004.Михайлов Н.В., Кошаев, Д.А. Решение задачи навигации для геостационарного космического аппарата на основе уравнений его динамики и эпизодических измерений от навигационных спутников // Гироскопия и навигация. - 2014. - № 4. - C. 16-33Михайлов Н.В., Кошаев, Д.А. Решение задачи навигации для геостационарного космического аппарата на основе уравнений его динамики и эпизодических измерений от навигационных спутников // Гироскопия и навигация. - 2014. - № 4. - C. 16-33Дмитриев С.П. Неинвариантные алгоритмы обработки информации инерциальных навигационных систем / С.П.Дмитриев, О.А.Степанов // Гироскопия и навигация. - 2000. - № 1. - С. 24-38.Дмитриев С.П. Неинвариантные алгоритмы обработки информации инерциальных навигационных систем / С.П.Дмитриев, О.А.Степанов // Гироскопия и навигация. - 2000. - № 1. - С. 24-38.Xu G. Orbits. Springer-Verlag Berlin Heidelberg, 2008.Xu G. Orbits. Springer-Verlag Berlin Heidelberg, 2008.Дмитриев С.П. Высокоточная морская навигация. - СПб.: Судостроение, 1991.Дмитриев С.П. Высокоточная морская навигация. - СПб.: Судостроение, 1991.Ривкин С.С., Ивановский Р.И., Костров А.В. Статистическая оптимизация навигационных систем. Л.: Судостроение, 1976.Ривкин С.С., Ивановский Р.И., Костров А.В. Статистическая оптимизация навигационных систем. Л.: Судостроение, 1976.Brown R.G., Hwang P.Y.C. Introduction to Random Signals and Applied Kalman Filtering, 2PndP ed., Wiley, New York, 1992.Brown R.G., Hwang P.Y.C. Introduction to Random Signals and Applied Kalman Filtering, 2PndP ed., Wiley, New York, 1992.Teunissen P.J.G. GNSS Ambiguity Bootstrapping: Theory and Application // Proc. of KIS’2001, June 5-8 2001, Banff, Canada: University of Calgary, pp. 246-254.Teunissen P.J.G. GNSS Ambiguity Bootstrapping: Theory and Application // Proc. of KIS’2001, June 5-8 2001, Banff, Canada: University of Calgary, pp. 246-254.Анучин О.Н., Емельянцев Г.И. Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов. Под общей ред. Пешехонова В.Г. –СПб.: ГНЦ РФ ЦНИИ «Электроприбор», 2003.Анучин О.Н., Емельянцев Г.И. Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов. Под общей ред. Пешехонова В.Г. –СПб.: ГНЦ РФ ЦНИИ «Электроприбор», 2003.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.