gyroscopyГироскопия и навигацияGiroskopiya i Navigatsiya0869-70352075-0927AO «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор»gyroscopy-454Research ArticleСтатьиКалибровка БИНС в инерциальном режиме. объединение скоростного и скалярного методовБ. В. КлимковичБ. В. Климкович Б. В. Климкович

Климкович Борис Владимирович. Кандидат физико-математических наук, ведущий научный сотрудник. Действительный член общественного объединения «Академия навигации и управления движением».

НП ООО «ОКБ ТСП» (г. Минск)Belarus2014290120262232940Copyright © Б. В. Климкович Б.Б., 20262026Б. В. Климкович Б.Б.Б. В. Климкович Б.Б.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://www.gyroscopy.ru/jour/article/view/454

Предложен метод калибровки бесплатформенных инерциальных навигационных систем (БИНС) навигационного класса точности, учитывающий полное уравнение погрешностей при произвольных вращениях поворотного стола. Применение фильтра Калмана в навигационном режиме БИНС позволяет получать оценку погрешностей калибровки акселерометров и гироскопов. Учет полученных погрешностей позволяет проводить калибровку БИНС за 3-4 итерационных повторения. Источником измерений фильтра Калмана являются скорости навигационной системы. Метод не привязан к конкретному плану поворотов стола, не требует аналитических расчетов и позволяет получать количественную оценку как плану поворотов стола, так и погрешности получаемых калибровочных параметров.

Method of calibration SINS proposed. The method takes into account the complete errors equation for arbitrary rotations of the turntable. Application of Kalman filter in navigation mode allows you to obtain an estimate of SINS error calibration of accelerometers and gyroscopes. Accounting errors obtained allows calibration SINS in 3-4 iterative repetition. Source measurement Kalman filter are the speed of the navigation system. The method is not tied to a specific course turns the table, does not require analytical calculations and allows to obtain a quantitative estimate of the plan turns the table, and the error obtained calibration parameters.

SINScalibrationinertial modeKalman filterReferencesIEEE Recommended Practice for Inertial Sensor Test Equipment, Instrumentation, Data Acquisition, and Analysis. IEEE Aerospace and Electronic System Society. IEEE Std. 1554 -2005.IEEE Recommended Practice for Inertial Sensor Test Equipment, Instrumentation, Data Acquisition, and Analysis. IEEE Aerospace and Electronic System Society. IEEE Std. 1554 -2005.Diesel J.W. Calibration of a ring laser gyro inertial navigation system. Proc. of the 13th Biennial Guidance Test Symposium, vol. 1, Holloman AF, New Mexico, pp. SO1A.1-SO.1A.37, 1987.Diesel J.W. Calibration of a ring laser gyro inertial navigation system. Proc. of the 13th Biennial Guidance Test Symposium, vol. 1, Holloman AF, New Mexico, pp. SO1A.1-SO.1A.37, 1987.Brown A., Ebner R., Mark J., A calibration technique for a laser gyro strapdown inertial navigation system. DGON Proceedings, Gyro Technology Symposium, Stuttgart, 1982.Brown A., Ebner R., Mark J., A calibration technique for a laser gyro strapdown inertial navigation system. DGON Proceedings, Gyro Technology Symposium, Stuttgart, 1982.Златкин Ю.М., Калногуз А.Н., Воронченко В.Г., Лихолит Н.И., Вахлаков А.Ю., Сладкий А.М., Слюсарь В.М. Лазерная БИНС для ракеты-носителя «Циклон-4» // XIX Санкт-Петербургская межд. конф. по интегрированным навигационным системам.- 2012.- С. 68-77.Златкин Ю.М., Калногуз А.Н., Воронченко В.Г., Лихолит Н.И., Вахлаков А.Ю., Сладкий А.М., Слюсарь В.М. Лазерная БИНС для ракеты-носителя «Циклон-4» // XIX Санкт-Петербургская межд. конф. по интегрированным навигационным системам.- 2012.- С. 68-77.Tae-Gyoo Lee, Chang-Ky Sung. Estimation Technique of Fixed Sensor Error for SDINS Calibration. International Journal of Control, Automation, and Systems, vol. 2, no.4 pp.536-541, December 2004.Tae-Gyoo Lee, Chang-Ky Sung. Estimation Technique of Fixed Sensor Error for SDINS Calibration. International Journal of Control, Automation, and Systems, vol. 2, no.4 pp.536-541, December 2004.Николаев С.Г. Калибровка бесплатформенных инерциальных навигационных систем // Изв. вузов. Приборостроение. – 2009. Т. 52, № 7.- С. 50-54.Николаев С.Г. Калибровка бесплатформенных инерциальных навигационных систем // Изв. вузов. Приборостроение. – 2009. Т. 52, № 7.- С. 50-54.Ермаков В.С. Автоматизация калибровки бесплатфоренных инерциальных систем на волоконно-оптических гироскопах. Автореферат дисс. на соискание ученой степени кандидата технических наук. Пермь, 2007.Ермаков В.С. Автоматизация калибровки бесплатфоренных инерциальных систем на волоконно-оптических гироскопах. Автореферат дисс. на соискание ученой степени кандидата технических наук. Пермь, 2007.Измайлов Е.А., Лепе С.Н., Молчанов А.В., Поликовский Е.Ф. Скалярный способ калибровки и балансировки бесплатформенных инерциальных навигационных систем // XV Санкт-Петербургская межд. конф. по интегрированным навигационным системам. - 2008.- С. 145-154.Измайлов Е.А., Лепе С.Н., Молчанов А.В., Поликовский Е.Ф. Скалярный способ калибровки и балансировки бесплатформенных инерциальных навигационных систем // XV Санкт-Петербургская межд. конф. по интегрированным навигационным системам. - 2008.- С. 145-154.Голован А.А., Парусников Н.А. Математические основы навигационных систем. Часть II.-2-е изд. испр. и доп. – М.: МАКС Пресс, 2012.-172 с.Голован А.А., Парусников Н.А. Математические основы навигационных систем. Часть II.-2-е изд. испр. и доп. – М.: МАКС Пресс, 2012.-172 с.Емельянцев Г.И., Драницына Е.В., Блажнов Б.А. О калибровке бескарданного инерциального измерительного модуля на ВОГ в условиях стенда. Гироскопия и навигация. №3 (78) с. 55, 2012.Емельянцев Г.И., Драницына Е.В., Блажнов Б.А. О калибровке бескарданного инерциального измерительного модуля на ВОГ в условиях стенда. Гироскопия и навигация. №3 (78) с. 55, 2012.Матвеев В.В., Распопов В.Я. Основы построения бесплатформенных инерциальных навигационных систем.- СПб.: ГЦ РФ ОАО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор», 2009.-280 с.Матвеев В.В., Распопов В.Я. Основы построения бесплатформенных инерциальных навигационных систем.- СПб.: ГЦ РФ ОАО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор», 2009.-280 с.Titterton D.H., Weston J.L. Strapdown Inertial Navigation Technology. Peper Peregrinus Ltd, 1997.Titterton D.H., Weston J.L. Strapdown Inertial Navigation Technology. Peper Peregrinus Ltd, 1997.Salychev O. S. Applied Inertial Navigation: Problems and Solutions. BMSTU Press. Moscow, 2004.Salychev O. S. Applied Inertial Navigation: Problems and Solutions. BMSTU Press. Moscow, 2004.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.