gyroscopyГироскопия и навигацияGiroskopiya i Navigatsiya / Gyroscopy and Navigation0869-70352075-0927AO «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор»10.17285/0869-7035.2014.22.4.111-120gyroscopy-469Research ArticleСтатьиИдентификация параметров модели объекта в условиях внешних возмущенийА. Е. ПелевинА. Е. Пелевин А. Е. Пелевин

Пелевин Александр Евгеньевич, доктор технических наук, зам. главного конструктора по направлению. 

ОАО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор» (С.-Петербург). Действительный член общественного объединения «Академия навигации и управления движением».Russian Federation201403022026224111120Copyright © А. Е. Пелевин А.А., 20262026А. Е. Пелевин А.А.А. Е. Пелевин А.А.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://www.gyroscopy.ru/jour/article/view/469

Предложен подход к идентификации параметров модели подвижного объекта в условиях воздействия на него внешних возмущений. Оценки параметров вырабатываются с использованием итерационной процедуры, состоящей из оценки вектора состояния объекта, включающего в свой состав возмущения, и оценки параметров модели объекта с применением метода наименьших квадратов. Идентифицированные параметры достаточно устойчивы к различным внешним возмущениям. Приведены результаты моделирования предложенного подхода, который был опробован при натурных испытаниях.

The problem of identifying parameters of a model for a moving vehicle under external disturbances is considered. The latter are known to significantly affect the accuracy of model parameters. An approach to identification of model parameters under external disturbances is proposed. Estimates of the parameters are generated using an iterative procedure involving estimation of the vehicle state vector, which includes disturbance, and estimation of the vehicle model parameters using the method of least squares. The identified parameters are sufficiently stable to various external disturbances. The simulation results of the proposed approach are given. The approach was tested at full-scale tests.

Идентификация параметров моделифильтр Калманаметод наименьших квадратовитерационный алгоритммоделирование.Identification of model parametersKalman filterleast-squares methoditerative algorithmsimulationReferencesFossen, T.I. Guidance and Control of Ocean Vehicles. John Wiley & Sons. New York, 1999, 480 p.Fossen, T.I. Guidance and Control of Ocean Vehicles. John Wiley & Sons. New York, 1999, 480 p.Ljung, L. System Identification. Theory for the user: Second Edition, New Jersey, Prentice-Hall, 1999, 610p.Ljung, L. System Identification. Theory for the user: Second Edition, New Jersey, Prentice-Hall, 1999, 610p.Ljung, L., Soderstrom, T. Theory and Practice of Recursive Identification. : MIT Press, London, 1985, 530p.Ljung, L., Soderstrom, T. Theory and Practice of Recursive Identification. : MIT Press, London, 1985, 530p.Astrom, K.J., Kallstrom, C.G. Identification of ship steering dynamics. // Automatica. 1976, v. 12, № 1, pp. 9-22Astrom, K.J., Kallstrom, C.G. Identification of ship steering dynamics. // Automatica. 1976, v. 12, № 1, pp. 9-22Astrom, K.J., Kallstrom, C.G. Experiences of System Identification Applied of Ship Steering. Automatica. 1981, V.17, No.1, pp.187-198.Astrom, K.J., Kallstrom, C.G. Experiences of System Identification Applied of Ship Steering. Automatica. 1981, V.17, No.1, pp.187-198.Pereira ,J., Duncan, A. System identification of underwater vehicles //Proceedings of the Underwater Technology 2000 conference 23-26 May 2000, Tokyo, JapanPereira ,J., Duncan, A. System identification of underwater vehicles //Proceedings of the Underwater Technology 2000 conference 23-26 May 2000, Tokyo, JapanTiano, А., Carreras, M., Ridao, P., Zirilli, A. Оn the identification of non linear models of unmanned underwater vehicles //Proceedings of the 10th Mediterranean Conference on Control and Automation - MED2002 Lisbon, Portugal, July 9-12, 2002.Tiano, А., Carreras, M., Ridao, P., Zirilli, A. Оn the identification of non linear models of unmanned underwater vehicles //Proceedings of the 10th Mediterranean Conference on Control and Automation - MED2002 Lisbon, Portugal, July 9-12, 2002.Сотникова, М.В. Особенности идентификации параметров линейной модели бокового движения судна //Гироскопия и навигация, № 4, 2011. - С. 84-91.Сотникова, М.В. Особенности идентификации параметров линейной модели бокового движения судна //Гироскопия и навигация, № 4, 2011. - С. 84-91.Van Оverschee, Р., De Moor, B. Subspace identification for linear systems theory: implementation – applications, Kluwer Academic Publishers, Boston/London/Dordrecht, 1996, 254 р.Van Оverschee, Р., De Moor, B. Subspace identification for linear systems theory: implementation – applications, Kluwer Academic Publishers, Boston/London/Dordrecht, 1996, 254 р.Mercиre, G., Bako, L. Parameterization and identification of multivariable state-space systems: a canonical approach // Automatica, № 47, 2011, pp. 1547–1555.Mercиre, G., Bako, L. Parameterization and identification of multivariable state-space systems: a canonical approach // Automatica, № 47, 2011, pp. 1547–1555.Dоhler, M., Mevel, L. Fast Multi-Order Stochastic Subspace Identification Proceedings of the 18th IFAC World Congress Milano (Italy) August 28 - September 2, 2011Dоhler, M., Mevel, L. Fast Multi-Order Stochastic Subspace Identification Proceedings of the 18th IFAC World Congress Milano (Italy) August 28 - September 2, 2011Дмитриев, С.П. Задачи навигации и управления при стабилизации судна на траектории / С.П. Дмитриев, А.Е. Пелевин. – СПб.:ЦНИИ «Электроприбор», 2004, 160 с.Дмитриев, С.П. Задачи навигации и управления при стабилизации судна на траектории / С.П. Дмитриев, А.Е. Пелевин. – СПб.:ЦНИИ «Электроприбор», 2004, 160 с.Пелевин, А.Е. Идентификация параметров модели морского подвижного объекта при периодическом движении с активным управлением // Гироскопия и навигация. - 2008. - № 4. С. 29-39. (Pelevin A.E. Parameter Identification for a Model of a Marine Vehicle Moving Periodically Under Active Control// Gyroscopy and Navigation, 2010, Vol. 1, No. 1, pp. 37–42. Pleiades Publishing, Ltd.)Пелевин, А.Е. Идентификация параметров модели морского подвижного объекта при периодическом движении с активным управлением // Гироскопия и навигация. - 2008. - № 4. С. 29-39. (Pelevin A.E. Parameter Identification for a Model of a Marine Vehicle Moving Periodically Under Active Control// Gyroscopy and Navigation, 2010, Vol. 1, No. 1, pp. 37–42. Pleiades Publishing, Ltd.)Petersen, I.R., Savkin, A.V. Robust Kalman filtering for signals and systems with large uncertainties. Birkhauser, Boston, 1999, 200p.Petersen, I.R., Savkin, A.V. Robust Kalman filtering for signals and systems with large uncertainties. Birkhauser, Boston, 1999, 200p.Dmitriev, S.P., Pelevin, A.E. Optimization of the Ship’s Navigation and Controlling System and the Results of the Sea Trials. //iEEE A&E Systems Magazine, January, 2005. – P. 25-27.Dmitriev, S.P., Pelevin, A.E. Optimization of the Ship’s Navigation and Controlling System and the Results of the Sea Trials. //iEEE A&E Systems Magazine, January, 2005. – P. 25-27.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.