gyroscopyГироскопия и навигацияGiroskopiya i Navigatsiya / Gyroscopy and Navigation0869-70352075-0927AO «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор»gyroscopy-510Research ArticleСтатьиПриближенное решение задачи робастной фильтрации с использованием метода локальных аппроксимаций спектральных плотностейЛопаревА. В.

Лопарев Алексей Валерьевич, кандидат технических наук, начальник сектора. 

СтепановО. А.

Степанов Олег Андреевич, доктор технических наук, начальник научно-образовательного центра. Вице-президент общественного объединения «Академия навигации и управления движением». 

КулаковаВ. И.

Кулакова Вероника Игоревна, кандидат технических наук, старший научный сотрудник. 

ОАО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор» (С.-Петербург).Russian FederationОАО «НТЦ «Завод Ленинец» (С.-Петербург)Russian Federation2013020320262138590Copyright © Лопарев А.В., Степанов О.А., Кулакова В.И., 20262026Лопарев А.В., Степанов О.А., Кулакова В.И.Лопарев А.В., Степанов О.А., Кулакова В.И.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://www.gyroscopy.ru/jour/article/view/510

Предлагается приближенное решение задачи стационарной робастной фильтрации при заданных ограничениях на дисперсии производных полезного сигнала с использованием фильтра, соответствующего методу локальной аппроксимации спектральных плотностей. Обсуждается оценка потерь в точности, связанных с таким приближением. Приводится пример, иллюстрирующий эффективность предложенного решения.

The feasibility of the method of local PSD approximations applied to robust filtering problems with bounded variances of signal derivatives is considered. An approximate approach to robust filter design is suggested. The filter adjustment is based on the assumption that the signal is formed as n-times integrated white noise. It is pointed out that the upper estimate of the root-mean-square filtering error in-creases by no more than 1% as compared with the exact solution of robust filtering problem. An example is given to illustrate the effectiveness of the solution pro-posed.

PSD local approximationrobust filteringReferencesЧелпанов, И.Б. Расчет характеристик навигационных приборов / И.Б. Челпанов, Л.П. Несенюк, М.В. Брагинский. – Л.: Судостроение, 1978. - 264 с.Челпанов, И.Б. Расчет характеристик навигационных приборов / И.Б. Челпанов, Л.П. Несенюк, М.В. Брагинский. – Л.: Судостроение, 1978. - 264 с.Челпанов, И.Б. Опыт и перспективы использования алгоритмов стационарной фильтрации в задачах навигации / И.Б. Челпанов, О.А. Степанов, А.В. Лопарев // Гироскопия и навигация. – 2010. № 4. - С. 88-89.Челпанов, И.Б. Опыт и перспективы использования алгоритмов стационарной фильтрации в задачах навигации / И.Б. Челпанов, О.А. Степанов, А.В. Лопарев // Гироскопия и навигация. – 2010. № 4. - С. 88-89.Лопарев, А.В. Использование частотного подхода при синтезе нестационарных алгоритмов обработки навигационной информации / А.В.Лопарев, О.А.Степанов, И.Б.Челпанов / Гироскопия и навигация. – 2011, №3. – С. 115-132.Лопарев, А.В. Использование частотного подхода при синтезе нестационарных алгоритмов обработки навигационной информации / А.В.Лопарев, О.А.Степанов, И.Б.Челпанов / Гироскопия и навигация. – 2011, №3. – С. 115-132.Степанов, О.А. Использование частотно-временного подхода при решении задач обработки навигационной информации / О.А. Степанов, И.Б. Челпанов, А.В. Лопарев // Материалы пленарного заседания 5-й Российской мультиконференции по проблемам управления. – СПб, 2012. – С. 64-80.Степанов, О.А. Использование частотно-временного подхода при решении задач обработки навигационной информации / О.А. Степанов, И.Б. Челпанов, А.В. Лопарев // Материалы пленарного заседания 5-й Российской мультиконференции по проблемам управления. – СПб, 2012. – С. 64-80.Stepanov, O.A., Vasilyev V.A., and A.S. Dolnakova Cramer-Rao Lower Bound for Parameters of Random Processes in Navigation Data Processing // Proceeding of 21st Mediterranean Conference on Control & Automation. Platanias-Chania, Crete, Greece, June 25-28, 2013, pp.1214-1221.Stepanov, O.A., Vasilyev V.A., and A.S. Dolnakova Cramer-Rao Lower Bound for Parameters of Random Processes in Navigation Data Processing // Proceeding of 21st Mediterranean Conference on Control & Automation. Platanias-Chania, Crete, Greece, June 25-28, 2013, pp.1214-1221.Кулакова, В.И. Гарантированное оценивание сигналов с ограниченными дисперсиями производных / В.И. Кулакова, А.В. Небылов // Автоматика и телемеханика, №1, 2008. – С. 83-96.Кулакова, В.И. Гарантированное оценивание сигналов с ограниченными дисперсиями производных / В.И. Кулакова, А.В. Небылов // Автоматика и телемеханика, №1, 2008. – С. 83-96.Бесекерский, В.А. Робастные системы автоматического управления / В.А. Бесекерский, А.В. Небылов. М.: Наука, 1983. – 240 c.Бесекерский, В.А. Робастные системы автоматического управления / В.А. Бесекерский, А.В. Небылов. М.: Наука, 1983. – 240 c.Небылов, А.В. Гарантирование точности управления / А.В. Небылов. М.: Наука-Физматлит, 1998. – 304 с.Небылов, А.В. Гарантирование точности управления / А.В. Небылов. М.: Наука-Физматлит, 1998. – 304 с.Кулакова, В.И. Применение H2/H∞ подхода в задаче авиационной гравиметрии / В.И. Кулакова, А.В. Небылов, О.А.Степанов // Гироскопия и навигация. – 2008, №2. – С. 53-62.Кулакова, В.И. Применение H2/H∞ подхода в задаче авиационной гравиметрии / В.И. Кулакова, А.В. Небылов, О.А.Степанов // Гироскопия и навигация. – 2008, №2. – С. 53-62.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.