gyroscopyГироскопия и навигацияGiroskopiya i Navigatsiya / Gyroscopy and Navigation0869-70352075-0927AO «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор»gyroscopy-554Research ArticleСтатьиУчет неголономной связи выходных сигналов бесплатформенных инерциальных навигационных систем в алгоритмах азимутальной коррекцииБабичО. А.

Бабич Олег Александрович, доктор технических наук, главный научный сотрудник. Действительный член общественного объединения «Академия навигации и управления движением».

ОАО «Московский институт электромеханики и автоматики».Russian Federation2012100320262042133Copyright © Бабич О.А., 20262026Бабич О.А.Бабич О.А.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://www.gyroscopy.ru/jour/article/view/554

В современных бесплатформенных инерциальных навигационных системах (БИНС) курсовой угол самолета обычно вычисляется как сумма двух углов: азимута «платформы» и гироскопического курса. Каждый из этих двух углов, обязательно оставаясь в сумме равным текущему курсу самолета, может носить многозначный характер в зависимости от начальных условий выставки азимутального канала и от траектории движения самолета на предыдущих этапах полета. Исследована эта неоднозначность и ее учет в алгоритмах коррекции курсового канала БИНС.

In strapdown INS (SINS) the yaw angle is always determined as a sum of two angels: the “platform” azimuth and the gyro yaw. The numerical values of each of these angels, whose sum stays equal to the current yaw of an aircraft, can indeed be variables. These values depend on initial alignment of azimuth angle and on the trajectory of the aircraft’s preceding movements. This article is dedicated to the analysis of this variability and the ways it could be taken into account in the azimuth correction algorithms.

Strapdown Inertial Navigation System (SINS)Nonholonomic constraintWander azimuthYawCorrection algorithmsReferencesSavage, P.G. Strapdown Analytics – Second Edition, Strapdown Associates, Inc., Maple Plane, Minnesota, 2007.Savage, P.G. Strapdown Analytics – Second Edition, Strapdown Associates, Inc., Maple Plane, Minnesota, 2007.Savage, P.G. Computational Elements for Strapdown Systems, Low Cost Navigation Sensors and Integration Technology, NATO RTO-EN-SET-116, October 2008.Savage, P.G. Computational Elements for Strapdown Systems, Low Cost Navigation Sensors and Integration Technology, NATO RTO-EN-SET-116, October 2008.Бабич О.А. Обработка информации в навигационных комплексах. – М. Машиностроение, 1991. – 512 с.Бабич О.А. Обработка информации в навигационных комплексах. – М. Машиностроение, 1991. – 512 с.Ишлинский, А.Ю. Лекции по теории гироскопов / А.Ю.Ишлинский, В.И.Борзов, Н.П.Степаненко. – М: Изд-во МГУ, 1983. – 248 с.Ишлинский, А.Ю. Лекции по теории гироскопов / А.Ю.Ишлинский, В.И.Борзов, Н.П.Степаненко. – М: Изд-во МГУ, 1983. – 248 с.Бабич О.А. Вычисление углового положения самолета по сигналам от спутниковой радионавигационной системы, Известия АН. Теория и системы управления, 1996, №4, с.152-162.Бабич О.А. Вычисление углового положения самолета по сигналам от спутниковой радионавигационной системы, Известия АН. Теория и системы управления, 1996, №4, с.152-162.Бабич, О.А. Развертка на плоскость геодезических линий земного эллипсоида // Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка.- 2007.- № 2.- С. 3-20.Бабич, О.А. Развертка на плоскость геодезических линий земного эллипсоида // Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка.- 2007.- № 2.- С. 3-20.Голован, А.А. Математические основы навигационных систем. Ч. 1. Математические модели инерциальной навигации / А.А.Голован, Н.А.Парусников.- М.: Изд-во МГУ, 2007. – 110 с.Голован, А.А. Математические основы навигационных систем. Ч. 1. Математические модели инерциальной навигации / А.А.Голован, Н.А.Парусников.- М.: Изд-во МГУ, 2007. – 110 с.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.