gyroscopyГироскопия и навигацияGiroskopiya i Navigatsiya / Gyroscopy and Navigation0869-70352075-0927AO «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор»gyroscopy-558Research ArticleСтатьиВыбор периода квантования для импульсной системы управления движением подводного аппаратаРыбинскийВ. О.

Рыбинский Владислав Олегович, кандидат технических наук, доцент. Член секции молодых ученых общественного объединения «Академия навигации и управления движением».

Государственный морской технический университет (С.-Петербург).Russian Federation20121003202620493104Copyright © Рыбинский В.О., 20262026Рыбинский В.О.Рыбинский В.О.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://www.gyroscopy.ru/jour/article/view/558

Исследуется влияние периода квантования на модальную управляемость и стабилизируемость импульсной системы управления движением подводного аппарата. Учитывается вычислительное запаздывание, а в качестве цифроаналогового преобразователя (ЦАП) рассматривается обобщенный ЦАП. Строится множество патологических периодов, при которых система может оказаться нестабилизируемой. На численном примере рассматривается выбор периода квантования для случая использования в системе экстраполятора и интерполятора первого порядка.

The paper investigates how sampling period affects the modal controllability and stabilizability of a sampled-data submarine motion control system. Systems with a computation delay using generalized DAC as a digital-to-analog converter are considered. A set of pathological periods, when the system may turn unstabilizable, is constructed. Selection of a sampling period for a system with first-order extrapolator and interpolator is shown by a numerical example.

Sampled-data systemsmodal controllabilitystabilizabilitysampling period nonpathology.ReferencesВеремей, Е.И. Применение метода H∞-оптимизации для синтеза фильтров морского волнения / Е.И.Веремей, М.В.Сотникова // Гироскопия и навигация. - 2009.- № 2.Веремей, Е.И. Применение метода H∞-оптимизации для синтеза фильтров морского волнения / Е.И.Веремей, М.В.Сотникова // Гироскопия и навигация. - 2009.- № 2.Цыпкин, Я.З. Теория линейных импульсных систем.- М.: Физматгиз, 1963Цыпкин, Я.З. Теория линейных импульсных систем.- М.: Физматгиз, 1963Chen, T. and Francis, B. A., Optimal Sampled-Data Control Systems, Springer-Verlag, Berlin Heidelberg New York, 1995.Chen, T. and Francis, B. A., Optimal Sampled-Data Control Systems, Springer-Verlag, Berlin Heidelberg New York, 1995.Розенвассер, Е.Н. Линейная теория управления в непрерывном времени.- M.: Наука, 1994.Розенвассер, Е.Н. Линейная теория управления в непрерывном времени.- M.: Наука, 1994.E.N Rosenwasser, B.P. Lampe, Computer-Controlled Systems: Analysis and Design with Process-orientated Models, London: Springer Verlag, 2000.E.N Rosenwasser, B.P. Lampe, Computer-Controlled Systems: Analysis and Design with Process-orientated Models, London: Springer Verlag, 2000.Lampe, B.P. and Rosenwasser, E.N.: Modal control for sampled-data systems with generalized higher-order hold and time delay. Proc. 6th IFAC Workshop on Time-Delay Systems, L'Aquila, It-aly, WeA2_c(1-6), July 2006.Lampe, B.P. and Rosenwasser, E.N.: Modal control for sampled-data systems with generalized higher-order hold and time delay. Proc. 6th IFAC Workshop on Time-Delay Systems, L'Aquila, It-aly, WeA2_c(1-6), July 2006.Животнев, Н.С. Влияние периода квантования на стабилизируемость импульсных систем с экстраполяторами высших порядков / Н.С.Животнев, В.О.Рыбинский // XIV КМУ «Навигация и управление движением».- СПб.: ОАО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор», 2012.Животнев, Н.С. Влияние периода квантования на стабилизируемость импульсных систем с экстраполяторами высших порядков / Н.С.Животнев, В.О.Рыбинский // XIV КМУ «Навигация и управление движением».- СПб.: ОАО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор», 2012.Hagiwara T. Preservation of Reachability and Observability under Sampling with a First-Order Hold, IEEE Trans. on automatic control, vol.40, N.I,pp.104-107, Jan., 1995.Hagiwara T. Preservation of Reachability and Observability under Sampling with a First-Order Hold, IEEE Trans. on automatic control, vol.40, N.I,pp.104-107, Jan., 1995.William B. Cleveland, First-order-hold interpolation digital-to-analog converter with application to aircraft simulation, NASA techn. notes, Wash. DC, 1976.William B. Cleveland, First-order-hold interpolation digital-to-analog converter with application to aircraft simulation, NASA techn. notes, Wash. DC, 1976.Rybinskii V.O., Rosenwasser E.N., Lampe B.P. Guaranteed Performance for Sampled-Data Systems with Generalized Higher-Order Hold, 8th IFAC Conference on Control Applications in Marine Systems, September 15-17, 2010, Rostock-Warnemünde, Germany.Rybinskii V.O., Rosenwasser E.N., Lampe B.P. Guaranteed Performance for Sampled-Data Systems with Generalized Higher-Order Hold, 8th IFAC Conference on Control Applications in Marine Systems, September 15-17, 2010, Rostock-Warnemünde, Germany.Диомидов, М.Н. Подводные аппараты. Проектирование и конструкция.- Л.: Судостроение, 1987.Диомидов, М.Н. Подводные аппараты. Проектирование и конструкция.- Л.: Судостроение, 1987.Rybinskii V.O., Rosenwasser, E.N. and Lampe, B.P. Extension of the GarSD-toolbox: Polynomial method for guaranteed performance design of sampled-data control systems with non-zero static error and pure delays, IEEE International Symposium on Computer-Aided Control System Design (CACSD), 28-30 Sept. 2011 Denver, CO, pp 450 – 455.Rybinskii V.O., Rosenwasser, E.N. and Lampe, B.P. Extension of the GarSD-toolbox: Polynomial method for guaranteed performance design of sampled-data control systems with non-zero static error and pure delays, IEEE International Symposium on Computer-Aided Control System Design (CACSD), 28-30 Sept. 2011 Denver, CO, pp 450 – 455.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.