gyroscopyГироскопия и навигацияGiroskopiya i Navigatsiya0869-70352075-0927AO «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор»gyroscopy-577Research ArticleСтатьиУпрощенное построение закона управления, обеспечивающего движение объекта по заданной криволинейной траекторииДовгобродГ. М.

Довгоброд Георгий Моисеевич, кандидат технических наук, ведущий научный сотрудник.

 

КлячкоЛ. М.

Клячко Лев Михайлович, кандидат технических наук, генеральный директор.

ОАО «ЦНИИ «Курс» (Москва).Russian Federation2011200320261932433Copyright © Довгоброд Г.М., Клячко Л.М., 20262026Довгоброд Г.М., Клячко Л.М.Довгоброд Г.М., Клячко Л.М.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://www.gyroscopy.ru/jour/article/view/577

Обсуждается вопрос управления движением объекта по заданной криволинейной траектории. С помощью приведенного в работе [4] нового доказательства теоремы сложения скоростей выполнен упрощенный вывод законов управления. Описанная методика может быть первым шагом при разработке алгоритмов управления движением по методу попятного синтеза (backstepping).

The article deals with a question of an object movement along a given curvilinear trajectory. With the help of recently presented new proof of transport theorem there was carried out a simplified development of an expression for speed of a vector of deviation changing from the given trajectory (9). On the base of (9) development of laws for object’s control of following a given curvilinear trajectory was fulfilled. The procedure of construction of laws for object’s following the given curvilinear trajectory presented in the work may be a base for working out algorithms of movement control on plane and 3D space with taking into consideration inertial properties of an object under control. The described procedure may be the first step in elaboration of algorithms for movement control with the help of backstepping method. A computation experiment has demonstrated a capacity of control laws for work (18, 19) during putting an object into curvilinear trajectory specified by polynomial curve and steering the object along this trajectory.

ReferencesMorten Breivik, Thor I. Fossen. Path Following for Marine Surface Vessels. Proceedings of the OTO’04, Kobe, Japan.Morten Breivik, Thor I. Fossen. Path Following for Marine Surface Vessels. Proceedings of the OTO’04, Kobe, Japan.Пелевин, А.Е. Стабилизация движения судна на криволинейной траектории // Гироскопия и навигация.- 2002. - № 2. - С. 3-11.Пелевин, А.Е. Стабилизация движения судна на криволинейной траектории // Гироскопия и навигация.- 2002. - № 2. - С. 3-11.L.Lapierre, D.Soeteanto, A.Pascoal. Nonlinear Path Following with Applications to the Control of Autonomous Underwater Vehicles. Proceedings of the 42nd IEEE CDC, Maui, Hawaii, USA, 2003.L.Lapierre, D.Soeteanto, A.Pascoal. Nonlinear Path Following with Applications to the Control of Autonomous Underwater Vehicles. Proceedings of the 42nd IEEE CDC, Maui, Hawaii, USA, 2003.Dr. Tristan Perez, Prof. Thor I. Fossen. Kinematics and Kinetics of Marine Vessels (Modul 3). 2007. http://www.itk.ntnu.no/fag/gnc/wiley/ch2.pdf.Dr. Tristan Perez, Prof. Thor I. Fossen. Kinematics and Kinetics of Marine Vessels (Modul 3). 2007. http://www.itk.ntnu.no/fag/gnc/wiley/ch2.pdf.Халил, Х.К. Нелинейные системы.- М. - Ижевск: НИЦ «Регулярная и хаотическая динамика», Институт компьютерных исследований, 2009. – 832 с.Халил, Х.К. Нелинейные системы.- М. - Ижевск: НИЦ «Регулярная и хаотическая динамика», Институт компьютерных исследований, 2009. – 832 с.Мирошник, И.В. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами / И.В.Мирошник, В.О.Никифоров, А.А.Фрадков А.А. – СПб.: Наука, 2000. – 549 с.Мирошник, И.В. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами / И.В.Мирошник, В.О.Никифоров, А.А.Фрадков А.А. – СПб.: Наука, 2000. – 549 с.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.