gyroscopyГироскопия и навигацияGiroskopiya i Navigatsiya / Gyroscopy and Navigation0869-70352075-0927AO «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор»gyroscopy-589Research ArticleСтатьиРазработка адаптивного алгоритма управления движением судна по криволинейной траекторииДовгобродГ. М.

Довгоброд Георгий Моисеевич, кандидат технических наук, ведущий научный сотрудник.

ОАО «ЦНИИ «Курс» (Москва).Russian Federation2011230320261942231Copyright © Довгоброд Г.М., 20262026Довгоброд Г.М.Довгоброд Г.М.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://www.gyroscopy.ru/jour/article/view/589

На основе нелинейной модели движения судна с помощью метода попятного синтеза управления (backstepping) разработан адаптивный алгоритм стабилизации движения судна на криволинейной траектории. Для неустойчивого на курсе речного судна выполнено моделирование автоматического управления перемещением судна по заданной траектории в условиях изменения коэффициентов нелинейной модели движения судна.

An adaptive algorithm for motion control (24) has been developed on the basis of a linear model of ship motion with the use of the backstepping method. Simulation of automatic ship control in the course of ship motion on a predetermined path has been carried out in the conditions of varying coefficients of the nonlinear model of ship motion for an unsteady river boat. The computing experiment has shown that adaption of ship motion model coefficients to sailing conditions improves the accuracy in following a nonlinear motion path. However, if the requirements for accuracy in following a predetermined path are not very strict, the algorithm provides for following on a predetermined path, even without adaptation of the coefficients of the ship motion model. The algorithm developed can be used to control un- manned submersible, including performance of tasks concerned with motion on intricately-shaped paths

Nonlinear modelcontrolbackstepping method for control synthesisadaptive algorithmship displacement automatic control simulationReferencesПоселенов Е.Н. Обоснование и разработка адаптивного алгоритма управления движением речного водоизмещающего судна на мелководье: Дисс. на соискание ученой степени к. т. н. Волжская государственная академия водного транспорта. На правах рукописи. – Нижний Новгород. – 2010.Поселенов Е.Н. Обоснование и разработка адаптивного алгоритма управления движением речного водоизмещающего судна на мелководье: Дисс. на соискание ученой степени к. т. н. Волжская государственная академия водного транспорта. На правах рукописи. – Нижний Новгород. – 2010.Якушенков, А.А. Результаты разработки и судовых испытаний системы автоматизации судовождения «Бирюза» / А.А.Якушенков [и др.] // В кн.: Навигация и управление судном. – Л.: Транспорт.- 1986. - С. 3-18.Якушенков, А.А. Результаты разработки и судовых испытаний системы автоматизации судовождения «Бирюза» / А.А.Якушенков [и др.] // В кн.: Навигация и управление судном. – Л.: Транспорт.- 1986. - С. 3-18.Пелевин, А.Е. Стабилизация движения судна на криволинейной траектории//Гироскопия и навигация.- 2002. - №2. - С. 3-11.Пелевин, А.Е. Стабилизация движения судна на криволинейной траектории//Гироскопия и навигация.- 2002. - №2. - С. 3-11.Fossen, Thor I. Marine control systems. Marine Cybernetics. – Trondheim. Norway. – 2002.Fossen, Thor I. Marine control systems. Marine Cybernetics. – Trondheim. Norway. – 2002.Довгоброд, Г.М. Упрощенное построение закона управления направлением вектора скорости, обеспечивающего движение объекта по криволинейной траектории / Г.М.Довгоброд, Л.М.Клячко // Гироскопия и навигация.- 2011. - № 3.- С. 24-33.Довгоброд, Г.М. Упрощенное построение закона управления направлением вектора скорости, обеспечивающего движение объекта по криволинейной траектории / Г.М.Довгоброд, Л.М.Клячко // Гироскопия и навигация.- 2011. - № 3.- С. 24-33.Мирошник, И.В. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами/ И.В.Мирошник, В.О.Никифоров, А.А.Фрадков. - СПб.: Наука, 2000 - 549 с.Мирошник, И.В. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами/ И.В.Мирошник, В.О.Никифоров, А.А.Фрадков. - СПб.: Наука, 2000 - 549 с.Krstic M., Kanellakopoulos I., Kokotovic P. Nonlinear and adaptive control design. John Wiley & Sons, inc. – New York. – 1995.Krstic M., Kanellakopoulos I., Kokotovic P. Nonlinear and adaptive control design. John Wiley & Sons, inc. – New York. – 1995.Халил Х.К. Нелинейные системы. - М.-Ижевск: НИЦ «Регулярная и хаотическая динамика», Институт компьютерных исследований, 2009. – 832 с.Халил Х.К. Нелинейные системы. - М.-Ижевск: НИЦ «Регулярная и хаотическая динамика», Институт компьютерных исследований, 2009. – 832 с.Morten Breivik, Thor I. Fossen. Path Following for Marine Surface Vessels. Proceedings of the OTO’04, Kobe, Japan.Morten Breivik, Thor I. Fossen. Path Following for Marine Surface Vessels. Proceedings of the OTO’04, Kobe, Japan.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.