Идентификация гидродинамических характеристик автономного подводного робота с использованием модельных и экспериментальных данных
https://doi.org/10.17285/0869-7035.2017.25.1.078-092
Аннотация
Представлен способ идентификации гидродинамических характеристик автономного подводного робота, основанный на использовании вычислительных средств виртуальной гидродинамики и траекторных измерений вектора состояния в различных режимах движения. Количественные оценки гидродинамических характеристик даны на примере одного из подводных роботов, созданных в последние годы в ИПМТ ДВО РАН.
Об авторах
Л. В. Киселев
ФГБУН «Институт проблем морских технологий» (ИПМТ) ДВО РАН (г. Владивосток).
Россия
Россия
Киселев Лев Владимирович. Доктор технических наук, главный научный сотрудник
А. В. Багницкий
ФГБУН «Институт проблем морских технологий» ДВО РАН (г. Владивосток).
Россия
Россия
Багницкий Андрей Валерьевич. Старший научный сотрудник
А. В. Медведев
ФГБУН «Институт проблем морских технологий» ДВО РАН (г. Владивосток).
Россия
Россия
Медведев Андрей Владимирович. Старший научный сотрудник
Список литературы
1. Агеев М.Д., Киселев Л.В., Матвиенко Ю.В. и др. Автономные подводные роботы. Системы и технологии / Под общ. ред. М.Д.Агеева. М.: Наука, 2005. 400 с.
2. Матвиенко Ю.В., Инзарцев А.В., Киселев Л.В., Щербатюк А.Ф. Перспективы повышения эффективности автономных подводных роботов // Известия ЮФУ. Технические науки. 2016. № 1. С. 123–141.
3. Киселев Л.В., Инзарцев А.В., Матвиенко Ю.В., Ваулин Ю.В. Навигация и управление в подводном пространстве // Мехатроника, автоматизация, управление. 2004. № 11. С. 35–42.
4. Inzartsev A.V., Kiseljev L.V., Matviyenko Yu.V. et al. Integrated Positioning System of Autonomous Underwater Robot and Its Application in High Latitudes of Arctic Zone. Gyroscopy and Navigation. 2010. Vol. 1. № 2. P. 107–112.
5. Пантов Е.Н., Махин Н.Н., Шереметов Б.Б. Основы теории движения подводных аппаратов. Л.: Судостроение, 1973.- 209 с.
6. Ястребов B.C., Игнатьев М.Б., Кулаков Ф.М., Михайлов В.В. Подводные роботы. Л.: Судостроение, 1977. С. 363.
7. Киселев Л.В., Инзарцев А.В., Медведев А.В. О некоторых задачах динамики и управления пространственным движением АНПА // Подводные исследования и робототехника. 2006. № 2. С. 13–26.
8. Киселев Л.В., Медведев А.В. Исследование динамических свойств автономного подводного робота на основе типологии процессов и моделей нечеткого управления // Подводные исследования и робототехника. 2008. № 1 (5). С. 16–23.
9. Киселев Л.В., Медведев А.В. Сравнительный анализ и оптимизация динамических свойств автономных подводных роботов различных проектов и конфигураций // Подводные исследования и робототехника. 2012. № 1 (13). С. 24–35.
10. Luque J.C., Donha D.C. AUV Identification and Robust Control. Preprints of the 18th IFAC World Congress. Milano (Italy), 2011.
11. Geisbert J. S. Hydrodynamic Modeling for Autonomous Underwater Vehicles Using Computational and Semi-Empirical Methods. Thesis of the Virginia Polytechnic Institute, 2007. 87 p.
12. Ernani M. Z., Bozorg M., Ebrahimi S. Identification of an Autonomous Underwater Vehicle Dynamic Using Extended Kalman Filter with ARMA Noise Model. International Journal of Robotics. 2015. Vol. 4. No. 1, 2. P. 2–28.
13. Понырко С.А., Попов О.С., Ястребов В.С. Адаптивные системы для исследования океана. СПб.: Судостроение, 1993. 223 с.
14. Пелевин А.Е. Идентификация параметров модели объекта в условиях внешних возмущений // Гироскопия и навигация. 2014. № 4. С. 111–120.
15. Киселев Л.В., Багницкий А.В. О точности идентификации гидродинамических характеристик автономного подводного робота // Подводные исследования и робототехника. 2013. № 1 (19). С. 33–39.
16. Горнак В.Е., Костенко В.В. Расчетно-экспериментальная методика определения эксплуатационных характеристик гребного электропривода подводного аппарата // Подводные исследования и робототехника. 2007. № 2 (4). С. 30–33.
17. Киселев Л.В., Медведев А.В. О параметрических соотношениях гидродинамики и устойчивости движения автономного подводного робота // Подводные исследования и робототехника. 2013. № 1 (15). С. 17–22.
Рецензия
Для цитирования:
Киселев Л.В., Багницкий А.В., Медведев А.В. Идентификация гидродинамических характеристик автономного подводного робота с использованием модельных и экспериментальных данных. Гироскопия и навигация. 2017;25(1):78-92. https://doi.org/10.17285/0869-7035.2017.25.1.078-092
For citation:
Kiselev L.V., Bagnitckii A.V., Medvedev A.V. Identification of hydrodynamic characteristics of autonomous underwater robot using the model and experimental data. Giroskopiya i Navigatsiya. 2017;25(1):78-92. (In Russ.) https://doi.org/10.17285/0869-7035.2017.25.1.078-092
Просмотров:
5
Послать статью по эл. почте 