О калибровке измерительного модуля прецизионной БИНС и построении связанного с ним ортогонального трехгранника
https://doi.org/10.17285/0869-7035.2016.24.1.036-048
Аннотация
Рассмотрен вопрос формирования связанного с измерительным модулем бескарданной инерциальной навигационной системы опорного ортогонального трехгранника и приведения сигналов акселерометров к его началу.
Приводятся основные положения алгоритма уточнения параметров калибровки измерительного модуля бескарданной инерциальной навигационной системы на волоконно-оптических гироскопах в динамических условиях стенда с использованием алгоритма фильтра Калмана, опираясь при этом на навигационное решение системы. Особенностью рассматриваемой задачи является оценка временных запаздываний в измерительных каналах блоков волоконно-оптических гироскопов и акселерометров с точностью, обеспечивающей возможность построения навигационной системы класса 0,001 °/ч.
Об авторах
Г. И. Емельянцев
АО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор»; Университет ИТМО (С.-Петербург).
Россия
Россия
Емельянцев Геннадий Иванович, доктор технических наук, главный научный сотрудник; профессор.
Действительный член общественного объединения «Академия навигации и управления движением».
Б. А. Блажнов
АО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор» (С.-Петербург).
Россия
Россия
Блажнов Борис Александрович. Кандидат технических наук, ведущий научный сотрудник.
Е. В. Драницына
АО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор»; Университет ИТМО (С.-Петербург).
Россия
Россия
Драницына Елена Викторовна, научный сотрудник; ассистент кафедры
А. П. Степанов
АО «Концерн «ЦНИИ Электроприбор»; Университет ИТМО (С.-Петербург).
Россия
Россия
Степанов Алексей Петрович, кандидат технических наук, старший научный сотрудник; доцент кафедры.
Список литературы
1. Волынский Д. В., Драницына Е. В., Одинцов А. А., Унтилов А. А. Калибровка волоконно-оптических гироскопов в составе бескарданных инерциальных измерительных модулей // Гироскопия и навигация. 2012. № 2 (77). С. 56-68.
2. Емельянцев Г. И., Драницына Е. В., Блажнов Б. А. О калибровке погрешностей БИИМ на ВОГ в условиях стенда // Гироскопия и навигация. 2012. № 3 (78). С. 55-63.
3. Климкович Б.В., Толочко А.М. Калибровка БИНС навигационного класса точности в инерциальном режиме // XXII Санкт-Петербургская международная конференция по интегрированным навигационным системам: Сборник материалов. – СПб, – 2015. – С.250–256.
4. Николаев С. Г., Ившина Ю. В. Калибровка бесплатформенных инерциальных навигационных систем по выходным сигналам модели ошибок / Научно-технические ведомости СПбГПУ 4’ (200) 2014. Информатика. Телекоммуникации. Управление. С. 95-105.
5. Bogatsky I., Leonets O. A procedure for high-accuracy calibration of strapdown IMU on a low-accuracy turntable // Proceedings of 2010 international symposium on internal technology and navigation, 2010. P. 294-310.
6. Измайлов Е. А., Лепе С. Н., Молчанов А. В., Поликовский Е. Ф. Скалярный способ калибровки и балансировки бесплатформенных инерциальных навигационных систем. Доклад на XV-й С-Петербургской международной конференции по интегрированным навигационным системам, 26-28 мая 2008 года, Россия, Санкт-Петербург. ЦНИИ «Электроприбор», С. 145-154.
7. Атаманов Н. А., Троицкий В. А., Гусев И. В. Калибровка блока чувствительных элементов БИНС. Материалы XII Санкт-Петербургской международной конференции по интегрированным навигационным системам. 2005. С. 162-164.
8. Климкович Б. В., Толочко А. М. Учет size-эффекта при калибровке БИНС // Гироскопия и навигация № 1 (88), 2015.
9. IEEE Standard for Inertial Systems. Terminology. IEEE Std 1559 -2009.
10. Кухтевич С. Е., Рафельсон В. Ф., Фомичев А. В. О погрешностях БИНС, обусловленных несинхронностью трактов измерения угловых скоростей и линейных ускорений и геометрией блока акселерометров // Труды Московского института электромеханики и автоматики. М.: ОАО «МИЭА», 2011. Вып. 3. С. 86-95.
11. Климкович Б. В., Толочко А. М. Определение запаздываний гироскопов и акселерометров при калибровке БИНС в навигационном режиме // Гироскопия и навигация. 2015. № 4. С. 55-66
12. Анучин О. Н., Емельянцев Г. И. Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов. Изд. ЦНИИ «Электроприбор», СПб,, 1999. 357 с.
13. Лурье А. И. Аналитическая механика. М., 1961. С. 824.
14. Козлов А. В., Сазонов И. Ю. Калибровка инерциальных навигационных систем на грубых стендах с учетом разнесения чувствительных масс ньютонометров / Научный вестник МГТУ ГА. 2013. № 189. С. 27-35.
15. Слюсарь, В.М. О влиянии инструментальных факторов на скорость углового дрейфа БИНС / В.М. Слюсарь // Гироскопия и навигация. 2007. №1(56). C. 47–61.
16. ГЛОНАСС. Принципы построения и функционирования / Под ред. А. И. Перова, В. Н. Харисова. Изд. 4-е, перераб. и доп. М.: Радиотехника, 2010. 800 с., ил.
17. Солонина А.И., Улахович Д.А., Яковлев Л.А. Алгоритмы и процессоры цифровой обработки сигналов. СПб: БХВ-Петербург, 2002 г.
18. Zhao Gui-ling A closed-loop iterative calibration for marine high precision fiber optic gyro unit / Zhao Gui-ling and others. // Proceedings of 2010 international symposium on internal technology and navigation. 2010. p.86–93.
19. Степанов, А.О. Основы теории оценивания с приложениями к задачам обработки навигационной информации. Ч.1. Введение в теорию оценивания / Изд. 2-е, испр. и доп. / А.О. Степанов. СПб.: ГНЦ РФ ОАО "Концерн "ЦНИИ "Электроприбор", 2010. 509 с.
20. Фомичев, А.В. Результаты совершенствования программно-математического обеспечения системы БИНС-СП-2 по материалам летных испытаний / А.В. Фомичев, С.Е. Кухтевич, Е.А. Измайлов // Труды Московского института электромеханики и автоматики. М.: ОАО "МИЭА", 2013. № 7. С. 19–29.
Рецензия
Для цитирования:
Емельянцев Г.И., Блажнов Б.А., Драницына Е.В., Степанов А.П. О калибровке измерительного модуля прецизионной БИНС и построении связанного с ним ортогонального трехгранника. Гироскопия и навигация. 2016;24(1):36-48. https://doi.org/10.17285/0869-7035.2016.24.1.036-048
For citation:
Emel’yantsev G.I., Blazhnov B.A., Dranitsyna E.V., Stepanov A.P. Calibration of a Precision SINS IMU and Construction of IMU-bound Orthogonal Frame. Giroskopiya i Navigatsiya. 2016;24(1):36-48. (In Russ.) https://doi.org/10.17285/0869-7035.2016.24.1.036-048
Просмотров:
6
Послать статью по эл. почте 