О повышении точности GPS-компаса для малоразмерных объектов
https://doi.org/10.17285/0869-7035.2015.23.1.018-029
Аннотация
Рассматривается задача определения параметров ориентации, в том числе истинного курса, подвижного объекта при интеграции данных инерциального измерительного модуля (ИИМ) на микромеханических датчиках (ММД) и многоантенной приемной аппаратуры (ПА) спутниковой навигационной системы (СНС) в рамках интегрированной системы ориентации и навигации (ИСОН). Исследуются алгоритмы и погрешности ИСОН в решении задачи ориентации с привлечением данных фазовых определений двухантенного модуля СНС с антенной базой в пределах длины волны несущей. При этом ИИМ с антенной базой СНС совершает модуляционное вращение. Анализируется эффективность использования фазовых определений СНС при короткой вращающейся антенной базе для оценки погрешностей по курсу. Приведены результаты камеральной обработки данных стендовых испытаний экспериментального образца ИСОН, использующего инерциальный модуль на ММД STIM300 фирмы Sensonor (Норвегия) и фазовые определения приемных модулей СНС 1К-181 РИРВ (Россия).
Об авторах
Г. И. Емельянцев
ОАО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор», Университет ИТМО (С.-Петербург).
Россия
Россия
Емельянцев Геннадий Иванович, доктор технических наук, профессор, главный научный сотрудник.
А. П. Степанов
ОАО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор», Университет ИТМО (С.-Петербург).
Россия
Россия
Степанов Алексей Петрович, кандидат технических наук, старший научный сотрудник.
Б. А. Блажнов
Блажнов Борис Александрович, кандидат технических наук, ведущий научный сотрудник.
Россия
Россия
Блажнов Борис Александрович, кандидат технических наук, ведущий научный сотрудник.
И. В. Семенов
ОАО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор» (С.-Петербург).
Россия
Россия
Семенов Илья Вячеславович, кандидат технических наук, начальник сектора.
Список литературы
1. Степанов, О.А., Кошаев, Д.А. Исследование методов решения задачи ориентации с использованием спутниковых систем //Гироскопия и навигация.-1999.-№2. - С. 30-55.
2. кртз.рф/navigation.html
3. www.km.kongsberg.com/ks/web/nokbg0240.nsf/AllWeb/723E6C71BD3A17A6C1256B82002D5616?OpenDocument
4. Интегрированная инерциально-спутниковая система ориентации и навигации с разнесенными антеннами, Сб. Интегрированные инерциально-спутниковые системы навигации, изд-во ЦНИИ «Электроприбор», СПб, 2001, С. 222-229.
5. Интегрированная система спутниковой и инерциальной навигации: экспериментальные результаты и применение к управлению мобильными роботами // Гироскопия и навигация.- 2007.- №1. - С. 16-28.
6. rtelecom.ru/catalog/obradio/glonass/3098.php
7. Емельянцев, Г.И., Блажнов, Б.А., Степанов, А.П. Особенности использования фазовых измерений в задаче ориентации интегрированной инерциально-спутниковой системы. Результаты ходовых испытаний // Гироскопия и навигация. - 2011. - №3. - С. 3-11.
8. www.radiocomplex.ru
9. www.furuno.com.ru
10. www.antarsat.ru
11. www.jrc.co.jp
12. Han, S., Wong, K., Rizos, C. Instantaneous Ambiguity Resolution for Real-Time GPS Attitude Determination // Proc. of the International Symposium on Kinematic Systems in Geodesy, Geomatics and Navigation. June 3-6, 1997, Banff, Canada. P. 409-416.
13. Schleppe, J.B. A Real-Time Attitude System Using a Quaternion Parametrization // Proc. of the International Symposium on Kinematic Systems in Geodesy, Geomatics and Navigation. June 3-6, 1997, Banff, Canada. P. 395-408.
14. Parkinson, B.W., Spilker, J.J., Axelrad, P. Global Positioning System: Theory and Applications. American Institute of Aeronautics and Astronautics, 1996.-Vol. I, II
15. Степанов, А.П., Игнатьев, С.В., Винокуров, И.Ю. и др. Об определении оптимального закона управления приводом модуляционного вращения исходя из минимизации погрешностей инерциально-спутниковой системы//Материалы 4-й Всероссийской мультиконференции по проблемам управления МКПУ-2011 Т. 2. - Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2011. - С. 316-318
16. Stepanov, A.P., Ignatiev, S.V., Semyonov, I.V. Optimal Control of the Modulation Rotation Actuator in a GNSS-aided Inertial System// Volume of 14 Inretnational Student Olympiad on Automatic Control (Baltic Olympiad) SPb, 2011.
17. Емельянцев, Г.И., Степанов, А.П., Блажнов, Б.А., Семёнов, И.В. О решении задачи ориентации в интегрированной системе с использованием микромеханических датчиков для объектов с быстрым вращением // XXI Санкт-Петербургская международная конференция по интегрированным навигационным системам. - СПб.: ОАО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор», 2014. - С. 60-64.
18. Бромберг, П.В. Теория инерциальных систем навигации. - М.: Наука, 1979. - 294 с.
19. Емельянцев, Г.И., Блажнов, Б.А., Степанов, А.П. О решении задачи ориентации инерциально-спутниковой системой с использованием фазовых и магнитометрических определений для объектов с быстрым вращением // Гироскопия и навигация. - 2014. - №2. - С. 28-42.
20. Блажнов, Б.А., Емельянцев, Г.И., Кошаев, Д.А., Семёнов, И.В., Степанов, А.П. и др. Интегрированная инерциально-спутниковая система ориентации и навигации, построенная по сильносвязанной схеме. - 16th Saint Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems, 25-27 May, 2009, S.-Petersburg, Russia. - Сборник материалов, - Р. 153-162.
21. Емельянцев, Г.И., Несенюк, Л.П., Блажнов, Б.А., Коротков, А.Н., Степанов, А.П. Об особенностях построения интегрированной инерциально-спутниковой системы для объектов, двигающихся в начальный период по баллистической траектории // Гироскопия и навигация. - 2009. - №1. - С.9-21.
22. Пат. 2462690 Российская Федерация, МПК G01C 21/00. Интегрированная инерциально-спутниковая система ориентации и навигации/ Блажнов БА, Емельянцев Г.И., Степанов А.П. и др.; Заявитель и патентообладатель ОАО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор». - № 2011120316/28; заявл. 13.05.2011; опубл. 27.09.2012, Бюл. № 27. - 16 c. ил. 5.
23. Анучин, О.Н., Емельянцев, Г.И. Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов / Под общ. ред. акад. РАН В.Г.Пешехонова. 2-е изд. - СПб.: ЦНИИ «Электроприбор», 2003. - 389 с.
24. Жалило, А.А. Обнаружение и устранение фазовых циклических скачков одночастотных и двухчастотных GPS/GNSS наблюдений - новый универсальный метод и алгоритмы // XIV Санкт-Петербургская международная конференция по интегрированным навигационным системам - СПб.: ГНЦ РФ ЦНИИ «Электроприбор»,. 2007. - С. 203-302.
Рецензия
Для цитирования:
Емельянцев Г.И., Степанов А.П., Блажнов Б.А., Семенов И.В. О повышении точности GPS-компаса для малоразмерных объектов. Гироскопия и навигация. 2015;23(1):18-28. https://doi.org/10.17285/0869-7035.2015.23.1.018-029
Просмотров:
3
Послать статью по эл. почте 