Об использовании фазовых измерений для задачи ориентации в интегрированной инерциально-спутниковой системе
Abstract
Исследуются алгоритмы и погрешности интегрированной системы ориентации и навигации (ИСОН) на основе бескарданного инерциального измерительного модуля (БИИМ) на микромеханических датчиках (ММД) и двух модулей приемной аппаратуры (ПА) спутниковых навигационных систем (СНС) с разнесенными антеннами в целях формирования фазовых измерений спутниковой навигационной системы.
Для совместной обработки данных в ИСОН, построенной по сильносвязанной схеме, используется алгоритм обобщенного фильтра Калмана с обратной связью по всему вектору состояния системы. Приводятся результаты камеральной обработки данных автомобильных испытаний опытного образца БИИМ на ММД (разработка ЦНИИ «Электроприбор») и модуля ПА СНС с двумя приемниками (разработка РИРВ).
About the Authors
Г. Емельянцев
Санкт-Петербургский университет информационных технологий, механики и оптики.
Russian Federation
Russian Federation
Б. Блажнов
АО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор» (С.-Петербург).
Russian Federation
Russian Federation
А. Степанов
АО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор» (С.-Петербург).
Russian Federation
Russian Federation
References
1. Интегрированная система Seapath 200. Product Manuals – Seapath 200. Precise Heading, Attitude and Position. Seatex AS, Trondheim, Norway, 1998-05-04.
2. Несенюк, Л.П. Интегрированная инерциально-спутниковая система ориентации и навигации с разнесенными антеннами / Л.П. Несенюк [и др.] / Интегрированные инерциально-спутниковые системы навигации.- СПб.: ЦНИИ «Электроприбор», 2001. - С. 222-229.
3. Рапопорт, Л.Б. Интегрированная система спутниковой и инерциальной навигации: экспериментальные результаты и применение к управлению мобильными роботами / Л.Б.Рапопорт [и др.] // Гироскопия и навигация.- 2007.- № 1(56).- С. 16-28.
4. Степанов, О.А. Исследование методов решения задачи ориентации с использованием спутниковых систем / О.А.Степанов, Д.А.Кошаев // Гироскопия и навигация.- 1999.- № 2(25). - С. 30-55.
5. Емельянцев, Г.И. Об особенностях построения интегрированной инерциально-спутниковой системы для объектов, двигающихся в начальный период по баллистической траектории / Г.И. Емельянцев [и др.] // Гироскопия и навигация.- 2009.- № 1(64). - С. 9-21.
6. Hayward R.C., Gebre-Egziabher D., Powell J.D. GPS-Based Attitude for Aircraft. Proceedings of 5th Saint Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems. Saint Petersburg 1998. State Research Center of Russia "Elektropribor". 1998.- Р. 85-94.
7. Han S., Wong K., Rizos C. Instantaneous Ambiguity Resolution for Real-Time GPS Attitude Determination. Proceedings of the International symposium on Kinematic systems in Geodesy, Geomatics and Navigation, Banff, Canada, June 3-6, KIS97.- 1997.- Р. 409-416.
8. Euler H., Hill C. Attitude determination Exploiting all Information for Optimal Ambiguity Resolution. Prоceedings of The Eighth International Technical Meeting of the Satellite Division of The Institute of Navigation, Palm Springs, California, September 12-15, ION-GPS-95. 1995.
Review
For citations:
, , . Giroskopiya i Navigatsiya / Gyroscopy and Navigation. 2010;18(1):26-35. (In Russ.)
Views:
63
JATS XML
Email this article 