Формирование заданной траектории повышенной гладкости для применения метода согласованного управления
https://doi.org/10.17285/0869-7035.2016.24.3.143-151
Аннотация
Предлагается специальный вид полиномиальных кривых в неявном представлении, которые могут быть применены для формирования заданной траектории, близкой к физически реализуемой. Алгоритм, построенный по методу согласованного управления, обеспечивает на ней стабилизацию подвижного объекта с высокой точностью.
Об авторе
Г. М. Довгоброд
АО «ЦНИИ «Курс» (Москва).
Россия
Россия
Довгоброд Георгий Моисеевич, кандидат технических наук, ведущий научный сотрудник.
Список литературы
1. Flixeder S/, Gluuck T., Boock M., and Kugi A. Combined Path Following and Compliance Control with Applicationtoa Biaxial Gantry Robot //http://dx.doi.org/10.1109/CCA.2014.6981438.
2. Довгоброд Г.М. Формирование гладкой исполнительной траектории в реальном масштабе времени //Гироскопия и навигация. - 2015. - Т №1.-С. 109-120.
3. Lekkas Anastasios M. Guidance and Path-Planning Systems for Autonomous Vehicles. Thesis for the degree of philosophiae doctor. Trondheim, April 2014.
4. Krstic M., Kanellakopoulos I., Kokotovic P. Nonlinear and adaptive control design. John Wiley & Sons, inc. - New York. – 1995.
5. Cayero J., Cuguero J., and Morcego B. Backstepping with virtual filtered command: Application to a 2D autonomous Vehicle.julen.cayero at upc.edu. http://upcommons.upc.edu/handle/2117/25003
6. Довгоброд Г.М. Разработка адаптивного алгоритма управления движением судна по криволинейной траектории с помощью метода попятного синтеза управления // Гироскопия и навигация. - 2011. - №4. - С.22-31.
7. Lapierre L., Soeteanto D., Pascoal A.. Nonlinear Path Following with Applications to the Control of Autonomous Underwater Vehicles // Proc. CDC2003 - 42nd IEEE Conference on Decision and Control, Hawai, USA. 2003.
8. Пелевин А.Е. Стабилизация движения судна на криволинейной траектории//Гироскопия и навигация.- 2002. - №2. - С.3-11.
9. Мирошник И.В. Теория автоматического управления. Нелинейные и оптимальные системы. СПб.: Питер, 2006.
10. Isidori A. Nonlinear control systems. 5d edition. Berlin: Springer-Verlag. 1995.
11. Капитанюк Ю.А., Чепинский С.А. Управление мобильным роботом по заданной кусочно-гладкой траектории // Гироскопия и навигация. - 2013. - №2. - С.42-52.
12. Nielsen C. and Maggiore M. Maneuver regulation via transverse feedback linearization: Theory and examples. In Proceedings of the IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems (NOLCOS), Stuttgart, Germany, September 2004.
13. Кокс Д., Литтл Дж., О’Ши Д. Идеалы, многообразия и алгоритмы. - М.: Мир, 2000.
Рецензия
Для цитирования:
Довгоброд Г.М. Формирование заданной траектории повышенной гладкости для применения метода согласованного управления. Гироскопия и навигация. 2016;24(3):143-151. https://doi.org/10.17285/0869-7035.2016.24.3.143-151
For citation:
Dovgobrod G.M. Generation of Predefined Smooth Paths in Application of Coordinated Control Method. Giroskopiya i Navigatsiya. 2016;24(3):143-151. (In Russ.) https://doi.org/10.17285/0869-7035.2016.24.3.143-151
Просмотров:
1
Послать статью по эл. почте 