Аппаратно-программный комплекс компьютерного зрения для решения задач навигации наземных подвижных объектов
https://doi.org/10.17285/0869-7035.2015.23.2.058-066
Аннотация
Приводится описание аппаратно-программного комплекса технического зрения, предназначенного для решения задачи навигации и картографирования. Комплекс реализован на базе стереосистемы технического зрения. Подробно описываются особенности программного обеспечения комплекса, используемые для вычисления и визуализации библиотеки.
Апробируется подход калибровки стереосистемы с использованием пары изображений, содержащих несколько калибровочных шаблонов. Приводятся состав оборудования, используемый при испытаниях для оценки точности определения навигационных параметров комплексом компьютерного зрения, и полученные результаты.
Об авторах
А. Г. Букин
Институт инженерной физики (г. Серпухов).
Россия
Россия
Букин Артем Геннадьевич, кандидат технических наук, ведущий научный сотрудник.
А. С. Лычагов
Филиал военной академии РВСН им. Петра Великого (г. Серпухов).
Россия
Россия
Лычагов Александр Сергеевич, адъюнкт.
Р. Н. Садеков
Институт инженерной физики (г. Серпухов).
Россия
Россия
Садеков Ринат Наилевич, кандидат технических наук, доцент, старший научный сотрудник.
Член молодежной секции общественного объединения «Академия навигации и управления движением».
О. А. Славин
ООО «Когнитивные технологии» (Москва).
Россия
Россия
Славин Олег Анатольевич, доктор технических наук, ведущий программист.
Список литературы
1. Brubaker M.A., Geiger A., Urtasun, R. Lost! Leveraging the Crowd for Probabilistic Visual Self-Localization // CVPR, 2013 IEEE Conference, 2013, p. 3057 – 3064.
2. Nagappa S., Palomeras, N. and other. Single cluster PHD SLAM: Application to autonomous underwater vehicles using stereo vision//OCEANS - Bergen, 2013 MTS/IEEE, p.1-9.
3. Daobin W.,Huawei L. and other. Lidar Scan matching EKF-SLAM using the differential model of vehicle motion /Intelligent Vehicles Symposium (IV), 2013, p. 908-912.
4. Форсайт, Д. Компьютерное зрение. Современный подход / Д. Форсайт, Ж. Понс // – М.: Издательский дом «Вильямс», 2004.
5. Шапиро, Л.Г. Компьютерное зрение /Л.Шапиро, Дж.Стокман. Пер. с англ. –М.:БИНОМ. Лаборатория знаний, 2006.- 752 с.
6. Geiger A., Lategahn, H., Kitt B. Visual Odometry based on Stereo Image Sequences with RANSAC-based Outlier Rejection Scheme// Intelligent Vehicles Symposium (IV), 2010 IEEE, 2010, p. 486 – 492.
7. Nister D., Naroditsky O., Bergen J. Visual odometry// CVPR 2004, p. I-652 - I-659 Vol.1.
8. Nedevschi S., Popescu V., Danescu R., Tiberiu M., Oniga F. Accurate ego-vehicle global localization at intersections through alignment of visual data with digital map / IEEE transactions on intelligent transportation systems, 2013, p. 673-687.
9. Young-Woo S., Ragunathan R. A vision system for detecting and tracking of stop-line / 2014 IEEE 17th International conference on intelligent transportation systems (ITSC), 2014, p.1970-1975.
10. Geiger A., Ziegler J.; Stiller C. StereoScan: Dense 3d reconstruction in real-time // Intelligent Vehicles Symposium (IV), 2011 IEEE, p. 963 - 968.
11. Donghwa L., Hyongjin K., Hyun M. GPU-Based Real-Time RGB-D 3D SLAM 9th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence (URAI), 2012, p. 46-48.
12. OpenCV /Main page [Электронный ресурс]. – Режим доступа http://opencv.org . Дата обращения: 01.01.2015.
13. Mobile Robot Programming Toolkit / Main page [Электронный ресурс]. – Режим доступа http://www.mrpt.org/. Дата обращения: 01.01.2015.
14. Robot Operation System / Main page [Электронный ресурс]. – Режим доступа http://www.ros.org/. Дата обращения: 01.01.2015.
15. LIBVISO2:C++ Library for Visual Odometry /Main page [Электронный ресурс]. – Режим доступа http://cvlibs.net/software/libviso/. Дата обращения: 01.01.2015.
16. LIBELAS:C++ Library for Efficient Large-scale Stereo Matching /Main page [Электронный ресурс]. – Режим доступа http://cvlibs.net/software/libelas. Дата обращения: 01.01.2015.
17. The KITTI Vision Benchmark Suite. Dataset /Main page [Электронный ресурс]. – Режим доступа http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/ Дата обращения: 01.01.2015.
18. PCL: Point Clouds Library/Main page [Электронный ресурс]. – Режим доступа http://pointclouds.org. Дата обращения: 05.09.2013.
19. Bradski G. and Kaehler A. Learning OpenCV/ ISBN: 978-0-596-51613-0//2008, p. 571.
20. Zhang . A flexible new technique for camera calibration/ IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 22(11):1330-1334, 2000.
21. Opencv stereo example /Main page [Электронный ресурс]. – Режим доступа https: // github.com/Itseez/opencv/blob/master/samples/cpp/ stereo_calib.cpp. Дата обращения: 01.01.2015.
22. Camera calibration Toolbox for Matlab /Main page [Электронный ресурс]. – Режим доступа http://vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc. Дата обращения: 01.01.2015.
23. GML C++ Camera Calibration Toolbox/Main page [Электронный ресурс]. – Режим доступа http://graphics.cs.msu.ru/ru/research/projects. Дата обращения: 01.01.2015.
24. Camera and Range Sensor Calibration Toolbox /Main page [Электронный ресурс]. – Режим доступа http://cvlibs.net /software/calibration/ Дата обращения: 01.01.2015.
25. Libcbdetect: Corner and Checkerboard Detection/Main page [Электронный ресурс]. – Режим доступа http://www.cvlibs.net/software/ libcbdetect/ Дата обращения: 01.01.2015.
Рецензия
Для цитирования:
Букин А.Г., Лычагов А.С., Садеков Р.Н., Славин О.А. Аппаратно-программный комплекс компьютерного зрения для решения задач навигации наземных подвижных объектов. Гироскопия и навигация. 2015;23(2):58-66. https://doi.org/10.17285/0869-7035.2015.23.2.058-066
Просмотров:
47
JATS XML
Послать статью по эл. почте 