Аппаратно-программный комплекс компьютерного зрения для решения задач навигации наземных подвижных объектов
https://doi.org/10.17285/0869-7035.2015.23.2.058-066
Abstract
The article gives a description of the machine vision system applicable for navigation and mapping. The device is based on the stereo system. The paper describes the software details and the library that are used for calculation and visualization purposes. The authors piloted computer vision calibration method by using a pair of images with several calibration patterns. In conclusion, the results of the system work on 3DMap construction are provided, and the equipment configuration, used to assess the accuracy of navigation parameters is described.
About the Authors
А. Букин
Институт инженерной физики (г. Серпухов).
Russian Federation
Russian Federation
А. Лычагов
Филиал военной академии РВСН им. Петра Великого (г. Серпухов).
Russian Federation
Russian Federation
Р. Садеков
Институт инженерной физики (г. Серпухов).
Russian Federation
Russian Federation
О. Славин
ООО «Когнитивные технологии» (Москва).
Russian Federation
Russian Federation
References
1. Brubaker M.A., Geiger A., Urtasun, R. Lost! Leveraging the Crowd for Probabilistic Visual Self-Localization // CVPR, 2013 IEEE Conference, 2013, p. 3057 – 3064.
2. Nagappa S., Palomeras, N. and other. Single cluster PHD SLAM: Application to autonomous underwater vehicles using stereo vision//OCEANS - Bergen, 2013 MTS/IEEE, p.1-9.
3. Daobin W.,Huawei L. and other. Lidar Scan matching EKF-SLAM using the differential model of vehicle motion /Intelligent Vehicles Symposium (IV), 2013, p. 908-912.
4. Форсайт, Д. Компьютерное зрение. Современный подход / Д. Форсайт, Ж. Понс // – М.: Издательский дом «Вильямс», 2004.
5. Шапиро, Л.Г. Компьютерное зрение /Л.Шапиро, Дж.Стокман. Пер. с англ. –М.:БИНОМ. Лаборатория знаний, 2006.- 752 с.
6. Geiger A., Lategahn, H., Kitt B. Visual Odometry based on Stereo Image Sequences with RANSAC-based Outlier Rejection Scheme// Intelligent Vehicles Symposium (IV), 2010 IEEE, 2010, p. 486 – 492.
7. Nister D., Naroditsky O., Bergen J. Visual odometry// CVPR 2004, p. I-652 - I-659 Vol.1.
8. Nedevschi S., Popescu V., Danescu R., Tiberiu M., Oniga F. Accurate ego-vehicle global localization at intersections through alignment of visual data with digital map / IEEE transactions on intelligent transportation systems, 2013, p. 673-687.
9. Young-Woo S., Ragunathan R. A vision system for detecting and tracking of stop-line / 2014 IEEE 17th International conference on intelligent transportation systems (ITSC), 2014, p.1970-1975.
10. Geiger A., Ziegler J.; Stiller C. StereoScan: Dense 3d reconstruction in real-time // Intelligent Vehicles Symposium (IV), 2011 IEEE, p. 963 - 968.
11. Donghwa L., Hyongjin K., Hyun M. GPU-Based Real-Time RGB-D 3D SLAM 9th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence (URAI), 2012, p. 46-48.
12. OpenCV /Main page [Электронный ресурс]. – Режим доступа http://opencv.org . Дата обращения: 01.01.2015.
13. Mobile Robot Programming Toolkit / Main page [Электронный ресурс]. – Режим доступа http://www.mrpt.org/. Дата обращения: 01.01.2015.
14. Robot Operation System / Main page [Электронный ресурс]. – Режим доступа http://www.ros.org/. Дата обращения: 01.01.2015.
15. LIBVISO2:C++ Library for Visual Odometry /Main page [Электронный ресурс]. – Режим доступа http://cvlibs.net/software/libviso/. Дата обращения: 01.01.2015.
16. LIBELAS:C++ Library for Efficient Large-scale Stereo Matching /Main page [Электронный ресурс]. – Режим доступа http://cvlibs.net/software/libelas. Дата обращения: 01.01.2015.
17. The KITTI Vision Benchmark Suite. Dataset /Main page [Электронный ресурс]. – Режим доступа http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/ Дата обращения: 01.01.2015.
18. PCL: Point Clouds Library/Main page [Электронный ресурс]. – Режим доступа http://pointclouds.org. Дата обращения: 05.09.2013.
19. Bradski G. and Kaehler A. Learning OpenCV/ ISBN: 978-0-596-51613-0//2008, p. 571.
20. Zhang . A flexible new technique for camera calibration/ IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 22(11):1330-1334, 2000.
21. Opencv stereo example /Main page [Электронный ресурс]. – Режим доступа https: // github.com/Itseez/opencv/blob/master/samples/cpp/ stereo_calib.cpp. Дата обращения: 01.01.2015.
22. Camera calibration Toolbox for Matlab /Main page [Электронный ресурс]. – Режим доступа http://vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc. Дата обращения: 01.01.2015.
23. GML C++ Camera Calibration Toolbox/Main page [Электронный ресурс]. – Режим доступа http://graphics.cs.msu.ru/ru/research/projects. Дата обращения: 01.01.2015.
24. Camera and Range Sensor Calibration Toolbox /Main page [Электронный ресурс]. – Режим доступа http://cvlibs.net /software/calibration/ Дата обращения: 01.01.2015.
25. Libcbdetect: Corner and Checkerboard Detection/Main page [Электронный ресурс]. – Режим доступа http://www.cvlibs.net/software/ libcbdetect/ Дата обращения: 01.01.2015.
Review
For citations:
, , , . Giroskopiya i Navigatsiya. 2015;23(2):58-66. (In Russ.) https://doi.org/10.17285/0869-7035.2015.23.2.058-066
Views:
47
JATS XML
Email this article 