Определение запаздываний в измерительных каналах при калибровке БИНС в инерциальном режиме
https://doi.org/10.17285/0869-7035.2015.23.4.055-066
Аннотация
Предложен метод определения запаздываний гироскопов и акселерометров при калибровке бесплатформенных инерциальных навигационных систем (БИНС) навигационного класса точности. Метод основан на применении фильтра Калмана в навигационном режиме БИНС и позволяет получать в едином итерационном процессе оценку погрешностей как запаздываний гироскопов и акселерометров, так и масштабных коэффициентов, неточности установки осей чувствительности и смещений выходных характеристик акселерометров и гироскопов, координат чувствительных масс акселерометров относительно полюса связанной системы отсчета. Применение навигационного режима БИНС при калибровке снижает требования к точности работы поворотного стола. Полученные оценки калибровочных параметров являются самосогласованными, минимизирующими результирующую погрешность работы БИНС.
Метод опробован при калибровке БИНС на волоконно-оптических гироскопах.
Об авторах
Б. В. Климкович
НП ООО «ОКБ ТСП» (г. Минск)
Беларусь
Беларусь
Климкович Борис Владимирович, кандидат физико-математических наук, главный научный сотрудник. Действительный член общественного объединения «Академия навигации и управления движением».
А. М. Толочко
НП НП ООО «ОКБ ТСП» (г. Минск)
Беларусь
Беларусь
Толочко Александр Михайлович, инженер-конструктор 1-й категории.
Список литературы
1. Бранец В.Н., Шмыглевский И.П. Введение в теорию бесплатформенных инерциальных навигационных систем. -М.: Наука. Гл. ред. физ.- мат. лит., 1992. - 280 с.
2. Savage P.G. Strapdown Analytics -Part 1, 2. 2-nd Edition. Maple Plain, MN, USA: Strapdown Associates, Inc., 2007.
3. Titterton D.H., Weston J.L. Strapdown Inertial Navigation Technology. 2nd Edition, 2004. P.581.
4. Rogers R.M. Applied Mathematics in Integrated Navigation Systems. 2nd Edition, AIAA, Inc. 2003. - P. 330/
5. IEEE Recommended Practice for Inertial Sensor Test Equipment, Instrumentation, Data Acquisition, and Analysis. IEEE Aerospace and Electronic System Society. IEEE Std. 1554, 2005.
6. Diesel J.W. Calibration of a ring laser gyro inertial navigation system. Proc. of the 13th Biennial Guidance Test Symposium, vol. 1, Holloman AF, New Mexico, pp. SO1A.1-SO.1A.37, 1987.
7. Savage P.G. Strapdown System Performance Analysis. Advances in Navigation Sensors and Integration Technology // RTO-EN-SET-064, 2004.
8. Savage P.G. Strapdown Sensors. AGARD Lecture Series №95, Strapdown Inertial Systems, 1978.
9. Златкин Ю.М., Калногуз А.Н., Воронченко В.Г., Лихолит Н.И., Вахлаков А.Ю., Сладкий А.М., Слюсарь В.М. Лазерная БИНС для ракеты-носителя «Циклон-4» // XIX Санкт-Петербургская межд. конф. по интегрированным навигационным системам.- СПб.: ОАО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор», 2012.- C. 68-77.
10. Кухтиевич С.Е., Рафельсон В.Ф., Фомичев А.В. О погрешностях БИНС, обусловленных несинхронностью трактов измерения угловых скоростей и линейных ускорений и геометрией блока акселерометров. // Труды Московского института электромеханики и автоматики. - М.: ОАО «МИЭА». - 2011.- Вып.3.- С.86-95.
11. Mark J.G., Tazartes D.A. Application of Coning Algorithms to Frequency Shaped Gyro Data//Proceedings of 6th Saint Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems, RTO-NATO, 1999.
12. Слюсарь В.М. Обобщение методики синтеза навигационных алгоритмов БИНС на случай частотно-зависимых искажений сигналов измерения угловой скорости и ускорения // Гироскопия и навигация. - 2005. - №1(48). – С. 30-42.
13. Слюсарь В.М. О влиянии инструментальных факторов на скорость углового дрейфа БИНС // Гироскопия и навигация. - 2007. - №1(56). – С. 47-61.
14. Климкович Б.В. Калибровка БИНС в инерциальном режиме. Объединение скоростного и скалярного методов. Гироскопия и навигация. -№3 (86) с. 29-40, 2014.
15. Климкович Б.В., Толочко А.М. Учет size-эффекта при калибровке БИНС // Гироскопия и навигация. -2015. - №1 (88). - С.81-92.
16. Лурье А.И. Аналитическая механика. - М.: ГИФМЛ, 1961.- 824 с.
17. Salychev O.S. Applied Inertial Navigation: Problems and Solutions / BMSTU, Moscow, Russia. 2004. - 303 p.
18. Klimkovich B.V., Tolochko A.M. (OKB TSP NP OOO, Belarus)
Рецензия
Для цитирования:
Климкович Б.В., Толочко А.М. Определение запаздываний в измерительных каналах при калибровке БИНС в инерциальном режиме. Гироскопия и навигация. 2015;23(4):55-66. https://doi.org/10.17285/0869-7035.2015.23.4.055-066
For citation:
, Determination of time delays in sensor measurement channels during SINS calibration in inertial mode. Giroskopiya i Navigatsiya. 2015;23(4):55-66. (In Russ.) https://doi.org/10.17285/0869-7035.2015.23.4.055-066
Просмотров:
7
Послать статью по эл. почте 