Калибровка БИНС в инерциальном режиме. объединение скоростного и скалярного методов
Аннотация
Предложен метод калибровки бесплатформенных инерциальных навигационных систем (БИНС) навигационного класса точности, учитывающий полное уравнение погрешностей при произвольных вращениях поворотного стола. Применение фильтра Калмана в навигационном режиме БИНС позволяет получать оценку погрешностей калибровки акселерометров и гироскопов. Учет полученных погрешностей позволяет проводить калибровку БИНС за 3-4 итерационных повторения. Источником измерений фильтра Калмана являются скорости навигационной системы. Метод не привязан к конкретному плану поворотов стола, не требует аналитических расчетов и позволяет получать количественную оценку как плану поворотов стола, так и погрешности получаемых калибровочных параметров.
Об авторе
Б. В. Климкович Б. В. Климкович Б. В. Климкович
НП ООО «ОКБ ТСП» (г. Минск)
Беларусь
Беларусь
Климкович Борис Владимирович. Кандидат физико-математических наук, ведущий научный сотрудник. Действительный член общественного объединения «Академия навигации и управления движением».
Список литературы
1. IEEE Recommended Practice for Inertial Sensor Test Equipment, Instrumentation, Data Acquisition, and Analysis. IEEE Aerospace and Electronic System Society. IEEE Std. 1554 -2005.
2. Diesel J.W. Calibration of a ring laser gyro inertial navigation system. Proc. of the 13th Biennial Guidance Test Symposium, vol. 1, Holloman AF, New Mexico, pp. SO1A.1-SO.1A.37, 1987.
3. Brown A., Ebner R., Mark J., A calibration technique for a laser gyro strapdown inertial navigation system. DGON Proceedings, Gyro Technology Symposium, Stuttgart, 1982.
4. Златкин Ю.М., Калногуз А.Н., Воронченко В.Г., Лихолит Н.И., Вахлаков А.Ю., Сладкий А.М., Слюсарь В.М. Лазерная БИНС для ракеты-носителя «Циклон-4» // XIX Санкт-Петербургская межд. конф. по интегрированным навигационным системам.- 2012.- С. 68-77.
5. Tae-Gyoo Lee, Chang-Ky Sung. Estimation Technique of Fixed Sensor Error for SDINS Calibration. International Journal of Control, Automation, and Systems, vol. 2, no.4 pp.536-541, December 2004.
6. Николаев С.Г. Калибровка бесплатформенных инерциальных навигационных систем // Изв. вузов. Приборостроение. – 2009. Т. 52, № 7.- С. 50-54.
7. Ермаков В.С. Автоматизация калибровки бесплатфоренных инерциальных систем на волоконно-оптических гироскопах. Автореферат дисс. на соискание ученой степени кандидата технических наук. Пермь, 2007.
8. Измайлов Е.А., Лепе С.Н., Молчанов А.В., Поликовский Е.Ф. Скалярный способ калибровки и балансировки бесплатформенных инерциальных навигационных систем // XV Санкт-Петербургская межд. конф. по интегрированным навигационным системам. - 2008.- С. 145-154.
9. Голован А.А., Парусников Н.А. Математические основы навигационных систем. Часть II.-2-е изд. испр. и доп. – М.: МАКС Пресс, 2012.-172 с.
10. Емельянцев Г.И., Драницына Е.В., Блажнов Б.А. О калибровке бескарданного инерциального измерительного модуля на ВОГ в условиях стенда. Гироскопия и навигация. №3 (78) с. 55, 2012.
11. Матвеев В.В., Распопов В.Я. Основы построения бесплатформенных инерциальных навигационных систем.- СПб.: ГЦ РФ ОАО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор», 2009.-280 с.
12. Titterton D.H., Weston J.L. Strapdown Inertial Navigation Technology. Peper Peregrinus Ltd, 1997.
13. Salychev O. S. Applied Inertial Navigation: Problems and Solutions. BMSTU Press. Moscow, 2004.
Рецензия
Для цитирования:
Б. В. Климкович Б.Б. Калибровка БИНС в инерциальном режиме. объединение скоростного и скалярного методов. Гироскопия и навигация. 2014;22(3):29-40.
Просмотров:
31
JATS XML
Послать статью по эл. почте 