Управление мобильным роботом по заданной кусочно-гладкой траектории
Аннотация
Представлен подход к разработке системы управления движением мобильного робота по кусочно-гладкой траектории, задаваемой путевыми точками и совокупностью прямолинейных и круговых участков. Синтез управления осуществляется с помощью дифференциально-геометрического метода посредством нелинейного преобразования исходной динамической модели. Основные результаты представлены моделью пространственного движения и соответствующими нелинейными алгоритмами управления.
Об авторах
Ю. А. Капитанюк
Национальный исследовательский университет информационных технологий механики и оптики (С.-Петербург).
Россия
Россия
Капитанюк Юрий Андреевич, аспирант.
С. А. Чепинский
Национальный исследовательский университет информационных технологий механики и оптики (С.-Петербург).
Россия
Россия
Чепинский Сергей Алексеевич, кандидат технических наук, доцент .
Список литературы
1. Aguiar, A. P., Hespanha, J. P., Kokotovic, P. V. Path-following for nonminimum phase systems removes performance limitations. IEEE Transactions on Automatic Control, 50:234-239, 2005.
2. Nielsen, C. Fulford, C., Maggiore, M. Path following using transverse feedback linearization: Application to a maglev positioning system American Control Conference, 2009. ACC '09. 3045 – 3050.
3. M. Breivik and T.I. Fossen Principles of Guidance-Based Path Following in 2D and 3D Proceedings of the IEEE Conference on Decision and Control, Seville, Spain,2005, pp. 627-634.
4. T. Lee, M. Leok, and N. H. McClamroch. Geometric tracking control of a quadrotor UAV on SE(3). In Proceedings of the IEEE Conference on Decision and Control, pages 5420 - 5425, 2010b.
5. Бурдаков, С.Ф. Системы управления движением колесных роботов / С.Ф.Бурдаков, И.В.Мирошник, Р.Э.Стельмаков.- СПб.: Наука, 2001.- 232 с.
6. Мирошник, И.В. Согласованное управление многоканальными системами – Л.: Энергоатомиздат (ЛО), 1990.-128 с.
7. Мирошник, И.В. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами / И.В.Мирошник, А.Л.Фрадков, В.О.Никифоров. - СПб.: Наука, 2000.
8. Мирошник, И.В. Управление многозвенными кинематическими механизмами / И.В.Мирошник, С.А.Чепинский // Научно-технич. вестник СПГИТМО, вып. 3. Физические процессы, системы и технологии точной механики.- 2002. – С. 144-149.
9. Мирошник, И.В. Траекторное управление кинематическими механизмами нетривиальной конструкции / И.В.Мирошник, С.А.Чепинский // Научно-технич. вестник СПбГУИТМО. Вып. 14. Информационные технологии, вычислительные и управляющие системы. – 2004. – C. 5-10.
10. Бушуев, А.Б. Управление траекторным движением многоканальных динамических систем / А.Б.Бушуев [и др.] // Изв. вузов. Приборостроение, 2009.- Т. 52.- №11.- С. 50-56.
11. Canudas de Wit, C., B. Siciliano and G.Bastin (1996). Theory of robot control. Springer-Verlag, London.
12. Isidori, A. Nonlinear control systems. 3nd edition. Springer-Verlag, Berlin, 1995.
13. Miroshnik I.V., Chepinsky S.A. Trajectory control of underactuated mechanisms. 2nd IFAC Conference on Mechatronic Systems. Berkeley, 2002 – P. 959-1004.
14. Miroshnik I.V., Chepinsky S.A. Trajectory motion control of underactuated manipulators. Prepr. 7th IFAC Symposium on Robot Control. September 1-3, Wroclaw, Poland, 2003 – P. 105-110.
15. Miroshnik, I.V. and V.O. Nikiforov (1996). Trajectory motion control and coordination of multilink robots. Prepr. 13th IFAC World Congress. San-Francisco, vol. A, pp. 361-366.
16. Довгоброд, Г.М. Упрощенное построение закона управления, обеспечивающего движение объекта по заданной криволинейной траектории / Г.М.Довгоброд, Л.М.Клячко // Гироскопия и навигация. - 2011. - № 3. - С. 24-33.
17. Довгоброд, Г.М. Разработка адаптивного алгоритма управления движением судна по криволинейной траектории // Гироскопия и навигация. - 2011. - № 4. - С. 22-31.
18. Довгоброд, Г.М. Использование параметрической аппроксимации при планировании траекторий движения аппаратов / Г.М.Довгоброд, Л.М.Клячко, А.В.Рогожников // Изв. вузов. Приборостроение. - 2009. - Т. 52, № 9. - С. 11-17.
19. LaValle S.M. Planning Algorithms. Cambridge University Press, Cambridge, 2006.
20. Girbes V., Armesto L., Tornero J. Continuous-Curvature Control of Mobile Robots with Constrained Kinematics. Proceedings of the 18th IFAC World Congress, 2011 – P. 3503-3508.
Рецензия
Для цитирования:
Капитанюк Ю.А., Чепинский С.А. Управление мобильным роботом по заданной кусочно-гладкой траектории. Гироскопия и навигация. 2013;21(2):42-52.
Просмотров:
20
JATS XML
Послать статью по эл. почте 