Упрощенное построение закона управления, обеспечивающего движение объекта по заданной криволинейной траектории
Аннотация
Обсуждается вопрос управления движением объекта по заданной криволинейной траектории. С помощью приведенного в работе [4] нового доказательства теоремы сложения скоростей выполнен упрощенный вывод законов управления. Описанная методика может быть первым шагом при разработке алгоритмов управления движением по методу попятного синтеза (backstepping).
Об авторах
Г. М. Довгоброд
ОАО «ЦНИИ «Курс» (Москва).
Россия
Россия
Довгоброд Георгий Моисеевич, кандидат технических наук, ведущий научный сотрудник.
Л. М. Клячко
ОАО «ЦНИИ «Курс» (Москва).
Россия
Россия
Клячко Лев Михайлович, кандидат технических наук, генеральный директор.
Список литературы
1. Morten Breivik, Thor I. Fossen. Path Following for Marine Surface Vessels. Proceedings of the OTO’04, Kobe, Japan.
2. Пелевин, А.Е. Стабилизация движения судна на криволинейной траектории // Гироскопия и навигация.- 2002. - № 2. - С. 3-11.
3. L.Lapierre, D.Soeteanto, A.Pascoal. Nonlinear Path Following with Applications to the Control of Autonomous Underwater Vehicles. Proceedings of the 42nd IEEE CDC, Maui, Hawaii, USA, 2003.
4. Dr. Tristan Perez, Prof. Thor I. Fossen. Kinematics and Kinetics of Marine Vessels (Modul 3). 2007. http://www.itk.ntnu.no/fag/gnc/wiley/ch2.pdf.
5. Халил, Х.К. Нелинейные системы.- М. - Ижевск: НИЦ «Регулярная и хаотическая динамика», Институт компьютерных исследований, 2009. – 832 с.
6. Мирошник, И.В. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами / И.В.Мирошник, В.О.Никифоров, А.А.Фрадков А.А. – СПб.: Наука, 2000. – 549 с.
Рецензия
Для цитирования:
Довгоброд Г.М., Клячко Л.М. Упрощенное построение закона управления, обеспечивающего движение объекта по заданной криволинейной траектории. Гироскопия и навигация. 2011;19(3):24-33.
Просмотров:
9
JATS XML
Послать статью по эл. почте 