Применение парциальных фильтров в алгоритме навигации с использованием карты местности
Аннотация
Представлен вероятностный подход к задаче навигации объекта по карте местности в рамках байесовской теории. Предлагаемое решение использует парциальные фильтры (particle filter), основанные на последовательном методе Монте-Карло. Полученный алгоритм можно адаптировать для портативных автомобильных навигационных систем реального времени, оборудованных GPS или системой счисления. Надежность и точностные характеристики алгоритма были исследованы с использованием данных, полученных при моделировании и в процессе дорожных испытаний в городских условиях. Статья по докладу на XVII Санкт-Петербургской международной конференции по инерциальным навигационным системам
Об авторах
П. Дэвидсон
Технический университет г. Тампере
Финляндия
Финляндия
Дэвидсон Павел, магистр наук, научный сотрудник.
Ю. Колин
Технический университет г. Тампере
Россия
Россия
Колин Юсси, доктор наук, старший научный сотрудник.
Я. Такала
Технический университет г. Тампере
Финляндия
Финляндия
Такала Ярмо, профессор.
Список литературы
1. French, R.L., Land vehicle navigation and tracking // Global Positioning System: Theory and Applications, vol. 2, pp. 275-301, 1996.
2. Dmitriev, S., Stepanov, O., Rivkin, B., Koshaev, D., Optimal map-matching for car navigation system, in Proc. of 6th International Conference on Integrated Navigation Systems, St. Petersburg 1999.
3. Scott, C., Improved GPS positioning for motor vehicles through map matching, in Proc. of ION GPS-94, Salt Lake City, UT, 1994, pp. 1019-1028.
4. Zhao, Y., Vehicle Location and Navigation System // Artech House, pp. 83-103, 1997.
5. Arulampalam, M. S., Maskell, S., Gordon, N., and Clapp, T., A tutorial on particle filters for online nonlinear/non-Gaussian Bayesian tracking // IEEE Transactions on Signal Processing, vol. 50, no. 2, Feb. 2002.
6. Gustafsson, F., Gunnarsson, F., Bergman, N., Forssell, U., Jansson, J., Karlsson, R., and Nordlund, P.-J., Particle filters for positioning, navigation, and tracking // IEEE Transactions on Signal Processing, vol. 50, no. 2, Feb. 2002.
7. Fouque, C., Bonnifait, P., and Bétaille, D., Enhancement of global vehicle localization using navigable road maps and dead-reckoning, in Proc. of ION Position, Location and Navigation Symposium, 2008.
8. Syed, S. and Cannon, M.E., Fuzzy logic-based map matching algorithm for vehicle navigation system in urban canyons,” in Proc. ION National Technical Meeting, San Diego, CA, Jan. 26-28, 2004.
9. Kim, S. and Kim, J.-H., Adaptive fuzzy-network-based C-measure map-matching algorithm for car navigation system, IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 48, no. 2, Apr. 2001.
10. Quddus, M.A., Ochieng, W.Y., Zhao, L., Noland, R.B., A general map matching algorithm for transport telematics applications // GPS Solutions, vol. 7, no. 3, pp. 157-167, 2003.
11. Grush, B., Road tolling isn’t navigation, European Journal of Navigation, vol. 6, no 1, Feb. 2008.
12. OpenStreetMap, http://www.openstreetmap.org/
13. Doucet A., Godsill S., and Andrieu C., On sequential Monte Carlo sampling methods for Bayesian filtering // Statistics and Computing (2000) 10, рр. 197–208.
Рецензия
Для цитирования:
Дэвидсон П., Колин Ю., Такала Я. Применение парциальных фильтров в алгоритме навигации с использованием карты местности. Гироскопия и навигация. 2011;19(3):48-58.
Просмотров:
13
JATS XML
Послать статью по эл. почте 