О некоторых особенностях динамики автономного подводного робота при управлении эквидистантным движением вблизи дна
https://doi.org/10.17285/0869-7035.2018.27.1.093-106
Аннотация
Выполнение поисково-обследовательских миссий автономного подводного робота связано, как правило, с движением по эквидистантным траекториям вблизи дна. Наибольшую сложность по маршруту следования представляет управление движением в вертикальной плоскости при наличии препятствий, связанных с рельефом дна. При обнаружении препятствий с помощью многоканальной эхолокационной системы переднего обзора обеспечивается эквидистантное движение подводного аппарата с отслеживанием профиля рельефа дна. Исследована динамическая модель движения с заданными требованиями к структуре и параметрам управления. Приведен сравнительный анализ динамических свойств системы управления в зависимости от конструктивных и функциональных особенностей исполнительных органов и дальномерной эхолокационной системы.
Об авторах
Л. В. Киселев
ФГБУН «Институт проблем морских технологий» ДВО РАН (Владивосток).
Россия
Россия
Киселев Лев Владимирович. Доктор технических наук, главный научный сотрудник
А. В. Медведев
ФГБУН «Институт проблем морских технологий» ДВО РАН (Владивосток)
Россия
Россия
Медведев Андрей Владимирович. Научный сотрудник
Список литературы
1. Агеев М.Д., Касаткин Б.А., Киселев Л.В. и др. Автоматические подводные аппараты. Л.: Судостроение, 1981, 223 с.
2. Агеев М.Д., Киселев Л.В., Матвиенко Ю.В. и др. Автономные подводные роботы. Системы и технологии. М.: Наука, 2005. 400 с.
3. Инзарцев А.В., Киселев Л.В., Костенко В.В. и др. Подводные робототехнические комплексы. Системы, технологии, применение / отв. ред. Л.В.Киселев. Владивосток: Дальпресс 2018. 367 с.
4. Киселев Л.В. Код глубины. Владивосток: Дальнаука, 2012. С. 331.
5. Inzartsev, A.V., Kiseljov, L.V, Medvedev, A.V, Pavin, A.M., Autonomous Underwater Vehicle Motion Control during Bottom Objects and Hard-to-Reach Areas Investigation, Motion Control. Vienna: InTech, 2010, pp. 207–228.
6. Kiselev, L.V., Medvedev, A.V., Dynamic Models for Trajectory Survey and Mapping of Local Physical Fields of the Ocean with Autonomous Underwater Vehicle, Proc. of Intern. Symposium on Underwater Technology (UT 2017), Busan, South Korea, 21-24 Feb. 2017, IEEE Xplore.
7. Пантов Е.Н., Махин Н.Н., Шереметов Б.Б. Основы теории движения подводных аппаратов. Л.: Судостроение, 1973. 209 с.
8. Ястребов B.C., Игнатьев М.Б., Кулаков Ф.М., Михайлов В.В. Подводные роботы. Л.: Судостроение, 1977. С. 363.
9. Siciliano, B., Khatib, O., Groen F., Springer Tracts in Advanced Robotics, 2006, vol. 2, pp. 15–77.
10. Saeidinezhad, A., Dehghan A.A., Dehghan Manshadi, M., Experimental investigation of hydrodynamic characteristics of a submersible vehicle model with anon-axisymmetric nose in pitch maneuver, Ocean Engineering, 100 (2015), pp.26–34.
11. Geisbert, J.S., Hydrodynamic Modeling for Autonomous Underwater Vehicles Using Computational and Semi-Empirical Methods, Blacksburg, Virginia, 2007, 87 p.
12. Киселев Л.В., Медведев А.В. Сравнительный анализ и оптимизация динамических свойств автономных подводных роботов различных проектов и конфигураций // Подводные исследования и робототехника. 2012. №1 (13). С. 24–35.
13. Киселев Л.В., Медведев А.В. О параметрических соотношениях гидродинамики и устойчивости движения автономного подводного робота // Подводные исследования и робототехника. 2013. №1 (15). С. 17–22.
Рецензия
Для цитирования:
Киселев Л.В., Медведев А.В. О некоторых особенностях динамики автономного подводного робота при управлении эквидистантным движением вблизи дна. Гироскопия и навигация. 2019;27(1):93-106. https://doi.org/10.17285/0869-7035.2018.27.1.093-106
For citation:
Kiselev L.V., Medvedev A.V. Selected Features of Autonomous Underwater Robot Dynamics under Near-Bottom Equidistant Motion Control. Giroskopiya i Navigatsiya. 2019;27(1):93-106. (In Russ.) https://doi.org/10.17285/0869-7035.2018.27.1.093-106
Просмотров:
20
Послать статью по эл. почте 