Технология высокоточной привязки АНПА к инспектируемому объекту
https://doi.org/10.17285/0869-7035.0009
Аннотация
Предложены новый алгоритм и методика координатной привязки автономного необитаемого подводного аппарата-робота (АНПА) к подводным объектам по стереоизображениям для автоматизированной инспекции объектов донной промышленной инфраструктуры. Вычислительные эксперименты проведены с использованием имитационного моделирующего комплекса на гибридной многопроцессорной вычислительной архитектуре. Получены оценки эффективности предложенных решений.
Об авторах
В. А. Бобков
Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН (Владивосток).
Россия
Россия
Бобков Валерий Александрович. Доктор технических наук, заведующий лабораторией
А. П. Кудряшов
Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН (Владивосток).
Россия
Россия
Кудряшов Алексей Павлович. Кандидат технических наук, научный сотрудник
А. В. Инзарцев
Институт проблем морских технологий ДВО РАН (Владивосток)
Россия
Россия
Инзарцев Александр Вячеславович. Доктор технических наук, заведующий лабораторией
Список литературы
1. García-Valdovinos, L.G., Salgado-Jiménez, T., Bandala-Sánchez, M., and all., Modelling, Design and Robust Control of a Remotely Operated Underwater Vehicle, International Journal of Advanced Robotic Systems, First Published January 1, 2014.
2. Jacobi, M., Karimanzira, D., Multi sensor underwater pipeline tracking with AUVs, Oceans – St. John’s 2014, 2014, pp. 1–6.
3. Jacobi, M., Karimanzira, D., Guidance of AUVs for Autonomous Underwater Inspection, Automatisierungstechnik, 63(5): 380–388 (2015).
4. https://patents.google.com/patent/WO2015134473A2, 2015.
5. Wu, D., Youcef-Toumi, K., Ben-Mansour, R., Node Localization in Robotic Sensor Networks for Pipeline Inspection, EEE Transactions on Industrial Informatics, 2016, vol. 12, issue 2, pp. 809–819.
6. Yu, C., Xiang, X., Zuo, M., Liu, H., Underwater cable tracking control of under-actuated AUV, 2016 IEEE/OES Autonomous Underwater Vehicles (AUV), 2016, pp. 324–329.
7. Jialei, Zhang, Zhang, Qin, Xiang, Xianbo, Automatic inspection of subsea optical cable by an autonomous underwater vehicle, OCEANS, 2017, pp.1–6.
8. Jialei, Zhang, Xiang, Xianbo, Subsea cable tracking by a 5–DOF AUV, 2017 36th Chinese Control Conference, 2017, pp. 4796–4800.
9. Zhang, J., Ila, V., Kneip, L., Robust Visual Odometry in Underwater Environment, 2018 OCEANS – MTS/IEEE Kobe Techno-Ocean (OTO), 2018, pp.1–9.
10. Подводный добычной комплекс. Электронный ресурс: http://sahalin-shelf-dobycha.gazprom.ru/about/technologies/pdk (дата доступа: 24.10.2018).
11. Bobkov, V.A., Kudryashov, A.P., Mel’man, S.V., Shcherbatyuk, A.F., Autonomous Underwater Navigation with 3D Environment Modeling Using Stereo Images, Gyroscopy and Navigation, 2018, vol. 9, no. 1, pp. 67–75.
12. Melman, S., Bobkov, V., Inzartsev, A., Pavin, A., Distributed Simulation Framework for Investigation of Autonomous Underwater Vehicles’ Real-Time Behavior, Proceedings of the OCEANS’15 MTS/IEEE Washington DC, October 19-22, 2015, ISBN DVD: 978-0-933957-43-5.
13. Chen, Y. & Medioni, G., Object modeling by registration of multiple range images, IEEE International Conferenceon Robotics and Automation, 1991, 3, 2724–9.
14. Besl, P. J. & McKay, N. D., A method for registration of 3-D shapes, IEEE Transactions on Pattern Analysis andMachine Intelligence, 1992, 14(2), 239–56.
15. Bobkov, V.A., Mel’man, S.V., and Kudryashov, A.P., Fast computation of local displacement by stereo pairs, Pattern Recognition and Image Analysis, 2017, vol. 27, no. 3, pp. 458–465.
Рецензия
Для цитирования:
Бобков В.А., Кудряшов А.П., Инзарцев А.В. Технология высокоточной привязки АНПА к инспектируемому объекту. Гироскопия и навигация. 2019;27(4):103-116. https://doi.org/10.17285/0869-7035.0009
For citation:
Bobkov V.A., Kudryashov A.P., Inzartsev A.V. Technology of AUV High-Precision Referencing to Inspected Object. Giroskopiya i Navigatsiya. 2019;27(4):103-116. (In Russ.) https://doi.org/10.17285/0869-7035.0009
Просмотров:
0
Послать статью по эл. почте 