Формирование гладкой исполнительной траектории в реальном масштабе времени
https://doi.org/10.17285/0869-7035.2015.23.1.109-119
Аннотация
Рассмотрено использование аппарата сплайнов для формирования в реальном масштабе времени гладких исполнительных траекторий, что позволяет уменьшить величину сигнала управления при переходе с одного элементарного участка траектории на другой и создать запас по управлению.
Об авторе
Г. М. Довгоброд
ОАО «ЦНИИ «Курс» (Москва).
Россия
Россия
Довгоброд Георгий Моисеевич, кандидат технических наук, ведущий научный сотрудник.
Список литературы
1. η3-Splines, Motion Control, Federico Casolo (Ed.), ISBN: 978-953-7619-55-8, InTech, Available from: http://www.intechopen.com/books/motion-control/smooth-path-generation-for-wheeledmobile-robots-using-eta3-splines/ Piazzi, Aurelio, Bianco, Guarino Corrado Lo and Massimo, Romano (2010). Smooth Path Generation for Wheeled Mobile Robots Using η
2. Abichandani, P. Mathematical Programming for Multi-Vehicle Motion PlanningUnder Communication Constraints. A Thesis Submitted to the Faculty of Drexel University in partial fulfillment of the requirements for the degree of Doctor of Philosophy. September 2011.
3. Tao, RuanWan, Wen, Tang, Heng, Chen. A real-time 3D motion planning and simulation scheme for nonholonomic systems. Simulation Modelling Practice and Theory 19 (2011) 423–439.
4. Barrientos, Antonio, Gutierrez, Pedro and Colorado, Julian (2009). Advanced UAV Trajectory Generation: Planning and Guidance, Aerial Vehicles, ThanhMung Lam (Ed.), ISBN: 978-953-7619-41-1, InTech, Available from: http://www.intechopen.com/books/aerial_vehicles/Piazzi, Aurelio, Bianco, Corrado Guarino Lo, Bertozzi, Massimo, Fascioli, Alessandra, Broggi Alberto. Quintic G2-Splines for the Iterative Steering of Vision-Based Autonomous Vehicles. // IEEE transactions on intelligent transportation systems, Vol. 3, N. 2, March 2002.
5. Довгоброд, Г.М., Клячко, Л.М., Рогожников, А.В. Использование параметрической аппроксимации при планировании траекторий движения аппаратов //Изв. вузов. Приборостроение. -2009. - Т. 52, №9. - С. 11-17.
6. Фокс, А., Пратт, М. Вычислительная геометрия. – М.: Мир, 1982.
7. Yakimenko, Oleg A. and Kragelund, Sean P. (2011). Real-Time Optimal Guidance and Obstacle Avoidance for UMVs, Autonomous Underwater Vehicles, Mr. Nuno Cruz (Ed.), ISBN: 978-953-307-432-0, InTech, Available from: http://www.intechopen.com/books/autonomous-underwater-vehicles/real-time-optimal-guidance-andobstacle-avoidance-for-umvs/
8. Пелевин, А.Е. Стабилизация движения судна на криволинейной траектории//Гироскопия и навигация.- 2002. - № 2. - С.3-11.
9. Довгоброд, Г.М. Разработка адаптивного алгоритма управления движением судна по криволинейной траектории с помощью метода попятного синтеза управления //Гироскопия и навигация. - 2011. - № 4. - С.22-31.
Рецензия
Для цитирования:
Довгоброд Г.М. Формирование гладкой исполнительной траектории в реальном масштабе времени. Гироскопия и навигация. 2015;23(1):109-119. https://doi.org/10.17285/0869-7035.2015.23.1.109-119
Просмотров:
8
Послать статью по эл. почте 