Использование сегментированного навигационного фильтра в задаче позиционирования транспортного средства в городских условиях
Аннотация
Рассматривается концепция применения сегментированного навигационного фильтра Калмана, комплексирующего данные автомобильных датчиков. В предлагаемом методе реализован позиционный фильтр, вырабатывающий данные только о положении, и динамический фильтр, отвечающий за данные о скорости и погрешности датчиков. Данные динамического фильтра корректируются по скорости от одометра или глобальной навигационной спутниковой системы (ГНСС). Данные позиционного фильтра корректируются по спутниковым данным о дальностях. Оценка качества работы предлагаемого фильтра проводится путем обработки моделируемых и использования реальных данных автомобильных датчиков, записанных во время испытаний при ухудшении качества сигнала ГНСС в городских условиях.
Об авторах
М. Ванкерль
Институт оптимизации систем, Технологический институт Карлсруэ
Германия
Германия
Ванкерль Матиас, инженер-исследователь
Г. Ф. Троммер
Институт оптимизации систем, факультет электротехники и информационной техники; Технологический институт Карлсруэ
Германия
Германия
Троммер Герт. Ф., профессор, доктор технических наук, руководитель института, декан факультета. Действительный член общественного объединения «Академия навигации и управления движением».
Список литературы
1. Lu, B., Development of a Segmented GPS/INS Kalman Filter for Vehicle Localization, Master thesis, Karlsruhe Institute of Technology, October 2012.
2. Farrell, J.L., GPS/INS-Streamlined, Bd. 49, USA, Navigation, Journal of the Institute of Navigation, 2002-2003.
3. Gao, J., Development of Precise GPS/INS/Wheel Speed Sensor/Yaw Rate Sensor Integrated Vehicular Positioning System, University of Calgary, 2006.
4. Groves, P.D., Principles of GNSS, Inertial and Multisensor Integrated Navigations Systems, Artech House, 2008.
5. Wankerl, M., Popp, M., and Trommer, G.F., Robustness improvements and comparisons of automotive GPS-INS navigation filters in suburban scenarios fusing automotive on-board sensors, Proceedings of Inertial Sensors and Systems – Symposium Gyro Technology, Karlsruhe, 2012.
6. Ko-PER, 2013, [online], available: http://ko-fas.de/english/ko-per---cooperative-perception.html.
7. Wendel, J., Integrierte Navigationssysteme: Sensordatenfusion, GPS und Inertiale Navigation, Oldenburg, 2007
8. Farrell, J.L., Carrier phase processing without integers, Proceedings of the 57th Annual Meeting of the Institute of Navigation, Albuquerque, 2001.
Рецензия
Для цитирования:
Ванкерль М., Троммер Г.Ф. Использование сегментированного навигационного фильтра в задаче позиционирования транспортного средства в городских условиях. Гироскопия и навигация. 2014;22(1):35-49.
Просмотров:
14
JATS XML
Послать статью по эл. почте 