Разработка адаптивного алгоритма управления движением судна по криволинейной траектории
Аннотация
На основе нелинейной модели движения судна с помощью метода попятного синтеза управления (backstepping) разработан адаптивный алгоритм стабилизации движения судна на криволинейной траектории. Для неустойчивого на курсе речного судна выполнено моделирование автоматического управления перемещением судна по заданной траектории в условиях изменения коэффициентов нелинейной модели движения судна.
Об авторе
Г. М. Довгоброд
ОАО «ЦНИИ «Курс» (Москва).
Россия
Россия
Довгоброд Георгий Моисеевич, кандидат технических наук, ведущий научный сотрудник.
Список литературы
1. Поселенов Е.Н. Обоснование и разработка адаптивного алгоритма управления движением речного водоизмещающего судна на мелководье: Дисс. на соискание ученой степени к. т. н. Волжская государственная академия водного транспорта. На правах рукописи. – Нижний Новгород. – 2010.
2. Якушенков, А.А. Результаты разработки и судовых испытаний системы автоматизации судовождения «Бирюза» / А.А.Якушенков [и др.] // В кн.: Навигация и управление судном. – Л.: Транспорт.- 1986. - С. 3-18.
3. Пелевин, А.Е. Стабилизация движения судна на криволинейной траектории//Гироскопия и навигация.- 2002. - №2. - С. 3-11.
4. Fossen, Thor I. Marine control systems. Marine Cybernetics. – Trondheim. Norway. – 2002.
5. Довгоброд, Г.М. Упрощенное построение закона управления направлением вектора скорости, обеспечивающего движение объекта по криволинейной траектории / Г.М.Довгоброд, Л.М.Клячко // Гироскопия и навигация.- 2011. - № 3.- С. 24-33.
6. Мирошник, И.В. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами/ И.В.Мирошник, В.О.Никифоров, А.А.Фрадков. - СПб.: Наука, 2000 - 549 с.
7. Krstic M., Kanellakopoulos I., Kokotovic P. Nonlinear and adaptive control design. John Wiley & Sons, inc. – New York. – 1995.
8. Халил Х.К. Нелинейные системы. - М.-Ижевск: НИЦ «Регулярная и хаотическая динамика», Институт компьютерных исследований, 2009. – 832 с.
9. Morten Breivik, Thor I. Fossen. Path Following for Marine Surface Vessels. Proceedings of the OTO’04, Kobe, Japan.
Рецензия
Для цитирования:
Довгоброд Г.М. Разработка адаптивного алгоритма управления движением судна по криволинейной траектории. Гироскопия и навигация. 2011;19(4):22-31.
Просмотров:
10
JATS XML
Послать статью по эл. почте 