Разработка адаптивного алгоритма управления движением судна по криволинейной траектории
Abstract
An adaptive algorithm for motion control (24) has been developed on the basis of a linear model of ship motion with the use of the backstepping method. Simulation of automatic ship control in the course of ship motion on a predetermined path has been carried out in the conditions of varying coefficients of the nonlinear model of ship motion for an unsteady river boat. The computing experiment has shown that adaption of ship motion model coefficients to sailing conditions improves the accuracy in following a nonlinear motion path. However, if the requirements for accuracy in following a predetermined path are not very strict, the algorithm provides for following on a predetermined path, even without adaptation of the coefficients of the ship motion model. The algorithm developed can be used to control un- manned submersible, including performance of tasks concerned with motion on intricately-shaped paths
References
1. Поселенов Е.Н. Обоснование и разработка адаптивного алгоритма управления движением речного водоизмещающего судна на мелководье: Дисс. на соискание ученой степени к. т. н. Волжская государственная академия водного транспорта. На правах рукописи. – Нижний Новгород. – 2010.
2. Якушенков, А.А. Результаты разработки и судовых испытаний системы автоматизации судовождения «Бирюза» / А.А.Якушенков [и др.] // В кн.: Навигация и управление судном. – Л.: Транспорт.- 1986. - С. 3-18.
3. Пелевин, А.Е. Стабилизация движения судна на криволинейной траектории//Гироскопия и навигация.- 2002. - №2. - С. 3-11.
4. Fossen, Thor I. Marine control systems. Marine Cybernetics. – Trondheim. Norway. – 2002.
5. Довгоброд, Г.М. Упрощенное построение закона управления направлением вектора скорости, обеспечивающего движение объекта по криволинейной траектории / Г.М.Довгоброд, Л.М.Клячко // Гироскопия и навигация.- 2011. - № 3.- С. 24-33.
6. Мирошник, И.В. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами/ И.В.Мирошник, В.О.Никифоров, А.А.Фрадков. - СПб.: Наука, 2000 - 549 с.
7. Krstic M., Kanellakopoulos I., Kokotovic P. Nonlinear and adaptive control design. John Wiley & Sons, inc. – New York. – 1995.
8. Халил Х.К. Нелинейные системы. - М.-Ижевск: НИЦ «Регулярная и хаотическая динамика», Институт компьютерных исследований, 2009. – 832 с.
9. Morten Breivik, Thor I. Fossen. Path Following for Marine Surface Vessels. Proceedings of the OTO’04, Kobe, Japan.
Review
For citations:
. Giroskopiya i Navigatsiya / Gyroscopy and Navigation. 2011;19(4):22-31. (In Russ.)
Views:
47
JATS XML
Email this article 