Многоальтернативный алгоритм одномаяковой навигации автономного необитаемого подводного аппарата без априорных данных о его местоположении. Часть 2. Моделирование
https://doi.org/10.17285/0869-7035.0039
Аннотация
В представленный ранее алгоритм вносятся уточнения для случая, когда автономный необитаемый подводный аппарат (АНПА) оборудован бесплатформенной инерциальной навигационной системой (БИНС) на датчиках угловой скорости и относительным лагом. Приводятся результаты моделирования алгоритма для БИНС навигационного класса, двухкомпонентного относительного лага, двух траекторий движения АНПА, предусматривающих сближение с маяком на 100 м, двух значений скорости АНПА, сплошной и фрагментированной диаграммы поступления гидроакустических измерений. Результаты показывают, что алгоритм обеспечивает точность позиционирования АНПА относительно маяка на уровне метров, в том числе в условиях нестабильного поступления гидроакустических измерений. Установлено, что вырабатываемые алгоритмом характеристики точности верно отражают уровень действительных погрешностей.
Об авторе
Д. А. Кошаев
АО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор», Университет ИТМО (С.-Петербург)
Россия
Россия
Кошаев Дмитрий Анатольевич. Доктор технических наук, ведущий научный сотрудник. Действительный член общественного объединения «Академия навигации и управления движением»
Список литературы
1. Кошаев Д.А. Многоальтернативный алгоритм одномаяковой навигации автономного необитаемого подводного аппарата без априорных данных о его местоположении. Часть 1. Математическое описание // Гироскопия и навигация. 2020. №2. C. 109–130.
2. Алёшин Б.С., Афонин А.А., Веремеенко К.К. и др. Ориентация и навигация подвижных объектов: современные информационные технологии / Под ред. Б.С. Алешина, К.К. Веремеенко, А.И. Черноморского. М.: ФИЗМАТЛИТ, 2006.
3. Голован А.А., Парусников Н.А. Математические основы навигационных систем [в 3 ч.] Ч. 1: Математические модели инерциальной навигации / Московский гос. ун-т им. М.В. Ломоносова / 3-е изд., испр. и доп. М.: МАКС Пресс, 2011.
4. Емельянцев Г.И.,Степанов А.П. Интегрированные инерциально-спутниковые системы ориентации и навигации. СПб.: ГНЦ РФ АО «Концерн «ЦНИИ Электроприбор», 2016.
5. Ривкин С.С., Ивановский Р.И., Костров А.В. Статистическая оптимизация навигационных систем. Л.: Судостроение, 1976.
6. Степанов О.А. Применение теории нелинейной фильтрации в задачах обработки навигационной информации. 3-е изд. СПб.: ГНЦ РФ ЦНИИ Электроприбор, 2003.
7. https://www.ixblue.com
8. https://www.elektropribor.spb.ru
9. https://www.skipper.no
10. https://www.yokogawadenshikiki.co.jp/ydk/
11. Ривкин С.С. Метод оптимальной фильтрации Калмана и его применение в инерциальных навигационных системах. Часть 1. Математические основы и вопросы реализации метода оптимальной фильтрации Калмана. Л.: Судостроение, 1973.
12. Степанов О.А., Васильев В.А., Торопов А.Б., Лопарев А.В., Басин М.В. Сравнительный анализ алгоритмов фильтрации в задачах обработки навигационных измерений полиномиального типа // Материалы XXXI конференции памяти выдающегося конструктора гироскопических приборов Н.Н. Острякова, 2018. С. 146–154.
13. Stepanov, O.A., Vasiliev, V.A., Toropov, A.B., Loparev, A.V., Basin, М.V., Efficiency analysis of a filtering algorithm for discrete-time linear stochastic systems with polynomial measurements, Journal of the Franklin Institute, 2019, vol. 356, no. 10, pp. 5573–5591.
Рецензия
Для цитирования:
Кошаев Д.А. Многоальтернативный алгоритм одномаяковой навигации автономного необитаемого подводного аппарата без априорных данных о его местоположении. Часть 2. Моделирование. Гироскопия и навигация. 2020;28(3):76-94. https://doi.org/10.17285/0869-7035.0039
For citation:
Koshaev D.A. Multiple Model Algorithm for Single-Beacon Navigation of Autonomous Underwater Vehicle without Its A Priori Position. Part 2. Simulation. Giroskopiya i Navigatsiya. 2020;28(3):76-94. (In Russ.) https://doi.org/10.17285/0869-7035.0039
Просмотров:
0
Послать статью по эл. почте 