Application of Underwater Passive Landmarks for Autonomous Unmanned Underwater Vehicles Navigation
https://doi.org/10.17285/0869-7035.0042
Abstract
The article describes the design of passive underwater landmarks (PUL) and their use for navigation of autonomous unmanned underwater vehicles (AUV). The procedure of AUV observation using PUL is considered. It is shown that with proper maneuvering of the AUV during observation, the accuracy of determining its coordinates is limited only by the accuracy of the PUL positioning during installation. This accuracy also affects the distance between neighboring PULs installed along the AUV’s route. If the AUV is equipped with a high-precision autonomous navigation system, the PULs can be installed at the intervals of several hundred kilometers.
About the Authors
A. I. MashoshinRussian Federation
I. V. Pashkevich
Russian Federation
References
1. Агеев М.Д. и др. Автономные подводные роботы. Системы и технологии. М.: Наука, 2005. 400 с.
2. Инзарцев А.В. и др. Применение автономного необитаемого подводного аппарата для научных исследований в Арктике // Подводные исследования и робототехника. 2007. №2(4). С. 5–14.
3. Боженов Ю.А. Использование автономных необитаемых подводных аппаратов для исследования Арктики и Антарктики // Фундаментальная и прикладная гидрофизика. 2011. Т. 4. №1. С. 4–68.
4. Millar, G., Mackay, L., Maneuvering Under the Ice, Sea Technology, 2015, vol. 56, no. 4, pp. 35–38.
5. Гизитдинова М.Р., Кузьмицкий М.А. Мобильные подводные роботы в современной океанографии и гидрофизике // Фундаментальная и прикладная гидрофизика. 2010. Т. 3. №1. С. 4–13.
6. Илларионов Г.Ю., Сиденко К.С., Бочаров Л.Ю. Угроза из глубины: XXI век. Хабаровск: КГУП «Хабаровская краевая типография», 2011. 304 с.
7. Белоусов И. Современные и перспективные необитаемые подводные аппараты ВМС США // Зарубежное военное обозрение. 2013. №5. С. 79–88.
8. Кузьмицкий М.А., Гизитдинова М.Р. Мобильные подводные роботы в решении задач ВМФ: Современные технологии и перспективы // Фундаментальная и прикладная гидрофизика. 2011. Т. 4. №3. С. 37–48.
9. Jane’s International Defense, 2013, September, p. 15; 2013, December, p. 22.
10. Кебкал К.Г., Машошин А.И. Гидроакустические методы позиционирования автономных необитаемых подводных аппаратов // Гироскопия и навигация. 2016. Т. 24. №3 (94). С. 115–130.
11. Справочник штурмана / под ред. В.Д. Шандабылова. М.: Воениздат, 1968. 540 с.
12. Урик Р. Дж. Основы гидроакустики. Л.: Судостроение, 1978.
13. Абчук В.А., Суздаль В.Г. Поиск объектов. М.: Сов. радио, 1977. 336 с.
14. Смарышев М.Д., Добровольский Ю.Ю. Гидроакустические антенны. Л.: Судостроение, 1984.
15. Бреннан Л.Э. Точность измерения угловых координат радиолокатором с антенной в виде фазированной решетки // Зарубежная радиоэлектроника. 1962. №1. С.27–34.
16. Вентцель Е.С., Овчаров Л.А. Теория вероятностей и ее инженерные приложения. М.: Наука, 1988.
Review
For citations:
Mashoshin A.I., Pashkevich I.V. Application of Underwater Passive Landmarks for Autonomous Unmanned Underwater Vehicles Navigation. Giroskopiya i Navigatsiya. 2020;28(3):95-108. https://doi.org/10.17285/0869-7035.0042
Email this article 