Проводится сравнение двух методов построения редуцированного фильтра калмановского типа с гарантированным качеством оценивания. Их отличительная особенность заключается в том, что матрица, рассчитываемая в ковариационном канале синтезированного субоптимального фильтра, больше либо равна действительной ковариационной матрице. В первом методе гарантированное оценивание достигается за счет увеличения шумов возмущений, а во втором − за счет двух факторов: увеличения шумов возмущений и изменения матрицы динамики, что позволяет повысить действительную точность фильтрации при решении ряда практических задач.

Приведены результаты разработки и экспериментальных исследований алгоритма определения угловой ориентации объектов по сигналам спутниковых радионавигационных систем ГЛОНАСС и GPS. Выполнена оценка вероятности правильного разрешения неоднозначности при определении угловой ориентации переборным методом с выбором оптимальной комбинации целочисленных неоднозначностей по критерию максимального правдоподобия.
Статья по докладу на XVIII Санкт-Петербургской международной конференции по интегрированным навигационным системам.

Рассматривается возможность применения грубого относительного лага только для решения задачи демпфирования инерциальной навигационной системы. Показано, что коррекция погрешностей чувствительных элементов инерциальной системы при этом не производится. Приведены результаты моделирования и экспериментальных исследований.

Проведена оценка погрешностей выходного сигнал гравиметра, обусловленной смещением отсчета и изменением нелинейной функции преобразования прибора. Предложены способы устранения этих погрешностей. Приведены экспериментальные данные, позволяющие оценить уровень погрешности, обусловленной искажением функции преобразования из-за изменения температуры окружающей среды.

В статье продолжен анализ результатов моделирования аномального гравитационного поля Земли в высокоширотных районах, вызывающих интерес с точки зрения освоения Арктики. Исследована структура и точностные характеристики уклонений отвесных линий в Арктике. Исследование проведено с использованием 16 современных российских и зарубежных моделей сферических гармоник гравитационного потенциала Земли, в том числе ультравысокостепенной модели EGM-2008, первых моделей, созданных на основе данных спутниковой градиентометрии, и новой российской модели ГАО-2012.

Рассматриваются вопросы калибровки волоконно-оптических гироскопов с линейной характеристикой коррекции в составе бескарданных инерциальных измерительных модулей различной конструкции в стендовых условиях. Оцениваются требования к точности калибровки и требования к стендовому оборудованию.

Представлен метод определения трехмерной ориентации монокулярной камеры с использованием точек схождения перспективы (ТСП), обнаруженных в последовательностях изображений. Устойчивое обнаружение ТСП в реальном времени осуществляется с использованием стандартного метода выделения сегментов линий (СЛ) и адаптивного алгоритма RANSAC. ТСП и соответствующие им направления, обнаруженные в последовательных кадрах, связываются друг с другом для построения последовательности кватернионов ориентации, которая обрабатывается расширенным фильтром Калмана. Экспериментами с мобильным телефоном показано, что точность предложенного метода сопоставима с точностями методов, использующих механические датчики движения потребительского класса точности.

Кориолисовые вибрационные гироскопы, использующие осесимметричные или почти осесимметричные резонаторы, например Sagem QuapasonTM, а также волновые твердотельные гироскопы, цилиндрические вибрационные гироскопы и осесимметричные микромеханические гироскопы могут работать в режиме полного угла и в режиме принудительной балансировки. Показана возможность использования соотношений между дефектами, управляющими командами и погрешностями для задания нового режима управления, который сочетает в себе режим принудительной балансировки и режим полного угла, что существенно улучшает характеристики прибора. Реализация этих принципов в гироскопе QuapasonTM ведет к созданию нового кориолисового вибрационного гироскопа с цифровым управлением, результаты испытаний которого представлены в статье.
Статья по докладу на XVIII Санкт-Петербургской международной конференции по интегрированным

навигационным системам.

Представлены предварительные оценки эксплуатационных и точностных характеристик бесплатформенного инерциального блока, реализованного на базе волоконно-оптических гироскопов и маятниковых акселерометров, полученные в процессе наземной отработки.

Статья по докладу на XVIII Санкт-Петербургской международной конференции по интегрированным навигационным системам.