К пешеходной навигации проявляют большой интерес во многих областях, включая мониторинг состояния здоровья человека, индивидуальную навигацию внутри помещений и системы определения местоположения для служб быстрого реагирования. По причине потенциально сложных условий окружающей среды предпочтение следует отдавать автономной навигации, например инерциальной, которая не зависит от внешних сигналов. Вместе с тем на точность инерциальных методов оказывают влияние шум и дрейф датчиков, поэтому сами по себе они не подходят для длительной пешеходной навигации. Чтобы ограничить рост навигационных погрешностей, была разработана методика коррекции по нулевой скорости стопы в опорной фазе, но обеспечение адаптивности алгоритмов, корректности используемой модели и робастности системы представляет собой серьезную проблему, если не отнестись к ней должным образом. В статье сделана попытка выработать единый подход к решению задачи автономной пешеходной навигации с выявлением критических частей алгоритма, в наибольшей степени влияющих на общий результат. В первую очередь обсуждаются методы повышения точности навигации на каждом критически важном этапе реализации ее процедур, предложенные другими авторами. Приводятся результаты аналитических оценок и экспериментов, иллюстрирующие эффективность интегрирования процессов калибровки инерциального датчика, определения момента опорной фазы, выбора метода адаптации модели и комплексирования различных датчиков.